1、寸标准化.预选气缸的行程根据使用环境，预选气缸行程为。.活塞杆直径的计算与计算气缸内径相同。般取，必要时也可取，这里根据，计算出，尺寸标准化选取。.气缸输出拉力的校核.所以气缸能正常工作。.机械手手臂模块的设计机械手手臂运动的目的把手部送到空间运动范围。

2、间允许回转的角度来决定般小于。齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，般适用于悬挂式臂部。具有两个自由度的回转驱动的腕部结构。它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。机液结合的腕部结构。.腕。

3、作用合气缸的效率，的最佳值为，参考气动设备创新设计与生产制造手册,如表所示,预选气缸的负载率表负载运动状态表负责的运动状态静载荷动载荷气缸速气缸速度大于负载率小于小于小于根据气源供气条件，压力，已知,和，对于双作用气缸，预选，根据关系可初选缸径已经过尺。

4、数控车床上下工件机械手设计摘要中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。腕部的结构以及选择.典型的腕部结构具有个自由度的回转驱动的腕部结构。它具有结构紧凑灵活等优点而被广泛应用。腕部回转，总力矩，需要克服以下几种阻力克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之。

5、回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。腕部的设计计算此部分选用摆动气缸。摆动气缸有齿轮齿条式和叶片式两大类。根据需要，本设计选用齿轮齿条式摆动气缸。.预选气缸的缸径根据负载的运动状态，负载率与气缸工作压力有关，且综合反映活塞的快速。

6、内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动。

7、部结构和驱动机构的选择本设计要求手腕回转或，则腕部结构选择具有个自由度的回转驱动腕部结构。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂。

8、相对的丝杠做上下移动。滚珠丝杠设计选取的滚珠丝杠转动系统为磨制丝杠右旋上固定端到螺母间距离临界长度下固定端到螺母间距离临界长度设计后丝杠总长最大行程支承方式为两端固定。定位精度由表得，有效行程内目标行程公差，行程变动量，由表得，任意行程内行程变动量，弧。

9、的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油气缸，因此选用。

10、臂升降伸缩运动都为直线运动。直线运动的实现般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来实现。我选用的是滚珠丝杠结构的手臂，螺母带动丝杠进行升降和平移，采用电机驱动，中间为丝杆，两边为光杆。运行方式为电机带动锥齿轮，继而带动丝杠螺母，丝杠螺母是固定点，。

11、度内行程变动量。丝杠精度为级，可靠性。计算载荷手腕手爪部分重量重力加速度取.轴向载荷。初算导程丝杠螺母转速，直臂移动速度选工作寿命查表得.式中，查机械手册得，精度系数查机械手册得，可靠性系数查机械手册得，载荷性质系数查机械手册得，预加载荷系数所以，静载。

12、载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。手臂模块是机械手的主要握持模块。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。手臂的结构的选择及其驱动机构机械手的手。

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