（定稿）液压机械手的设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）液压机械手的设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....结果产生噪音，加速油泵的磨损。在油泵出油口处加设单向阀后，隔断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。第二是防止空气混入系统。在停机时，单向阀把系统能够和油泵隔断，防止系统的油液通过油泵流回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量......”。

2、“.....即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量另类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速回路。根据各油泵的运动速度要求，可分别采用型单向节流阀型单向节流阀或型单向调速阀等进行调节。节流调速阀的优点是简单可靠调速范围较大价格便宜。其缺点是有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率低，发热大。采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化......”。

3、“.....其原因是负荷变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸马达的运动方向和接通或关闭油路......”。

4、“.....由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀型和直流电磁阀型两种。交流电磁阀的使用电压般为也有或，直流电磁阀的使用电压般为或。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉......”。

5、“.....可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。.机械手的液压传动系统液压系统图的绘制是设计液压机械手的主要内容之。液压系统图是各种液压元件为满足机械手动作要求的有机联系图。它通常由些典型的压力控制流量控制方向控制回路加上些专用回路所组成。绘制液压系统图的般顺序是先确定油缸和油泵，再布置中间的控制调节回路和相应元件，以及其他辅助装置，从而组成整个液压系统......”。

6、“.....画出液压原理图。上料机械手的动作顺序本液压传动上料机械手主要是从个地方拿到工件后，横移定的距离后把工件给立式精锻机进行加工。它的动作顺序是待料即起始位置。手指闭合，待夹料立放插定位销手臂前伸手指张开手指夹料手臂上升手臂缩回立柱横移手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸手臂中停此时立式精锻机的卡头下降卡头夹料......”。

7、“.....上述动作均由电控系统发信控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序“跳步”控制电磁阀的电磁铁线圈通断电......”。

8、“.....自动上料机械手液压系统原理介绍图.械手液压系统图液压系统原理如图.所示。该系统选用功率.千瓦的电动机，带动双联叶片泵，其公称压力为帕，流量为升分升分升分，系统压力调节为帕，油箱容积选为升。手臂的升降油缸及伸缩油缸工作时两个油泵同时供油手臂及手腕的回转和手指夹紧用的拉紧油缸以及手臂回转的定位油缸工作时只有小油泵供油......”。

9、“.....手臂伸缩手臂升降手臂回转手臂横向移动和手腕回转油路采用单向调速阀回程节流，因而速度可调，工作平稳。手臂升降油缸支路设置有单向顺序阀，可以调整顺序阀的弹簧力使之在活塞活塞杆及其所支承的手臂等自重所引起的油液压力作用下仍保持断路。工作时油泵输出的压力油进入升降油缸上腔，作用在顺序阀的压力增加使之接通，活塞便向下运动。当活塞要上升时......”。