（定稿）真空吸盘上料机构设计（CAD图纸+毕业论文）

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《（定稿）真空吸盘上料机构设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....可分为气源净化装置和其他辅助元件两大类。气源净化装置过滤器调压阀和油雾器等组合在起称为空气处理单元，又称为气动三联件。压缩的空气中含有各种杂质，这些杂质的存在会降低气动元件的耐用度和性能，造成误动作和事故，必须清除......”。

2、“.....提高空气质量的元件。消声器消声器是降低排气噪声的装置。压缩空气完成驱动工作后，由换向阀的排气口排入大气。此时的压缩空气是以接近音速的状态进入大气，由于压力的骤然变化，使空气急速膨胀从而发出噪音，其音量般为，为了改善劳动条件，应使用消声器......”。

3、“.....吸收型消声器是依靠吸声材料来消声的。膨胀型消声器的结构比较简单，相当于段比排气口径大的管件，当气流通过时，让气流在其内部扩散膨胀碰壁撞击反射相互干涉而消声。吸收膨胀型消声器是上述两种的结合。气流由斜孔引入，气流束相互撞击干涉进步减速，再通过设在消声器内表面的吸声材料消声，最后排向大气......”。

4、“.....真空发生器真空发生器的作用主要是使吸盘的橡胶皮碗形成真空而将工件吸附。真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动。在卷吸流动作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成定真空度。吸盘吸盘是直接吸吊物体的元件，般用橡胶做成......”。

5、“.....将吸盘与真空发生装置连接，吸盘内部空间的空气被抽去，当吸盘接触到工件时，大气和吸盘之间形成了密封，就会吸住物料，吸气大小与大气压和吸盘内部空间的压力差成正比。第四章控制系统的简介机械手控制系统的设计是整个机械手设计的关键和核心......”。

6、“.....对提高机械手整体可靠性实用性具有重要的意义，同时也是降低制造成本缩短开发周期的有效途径。为此本章在分析了当前机械手广泛采用的控制器结构及的发展之后，提出了采用的控制方法。.控制系统的组成结构机械手的控制系统般是使机械手运动协调为目的，包括高性能的计算机及相应的系统硬件和控制软件......”。

7、“.....机械手是由各种机构组成的装置，它通过感知器的内部传感器实现本体和环境状态的检测和信息交互环境即指机械手所处的周围环境任务是指机械手要完成的操作，它需要适当的程序语言描述，并把它们存入控制机中，随着系统的不同，任务的输入可能是程序方式......”。

8、“.....相当于机械手的大脑，它以计算机或专用控制器运行程序的方式来完成给定的任务。控制系统的硬件般包括个部分感知部分用来收集机械手的内部和外部的信息，如位置速度加速度传感器可接受机械手的本体状态，而视觉触觉力觉等传感器可感受机械手的工作环境的外部状态。控制装置用来处理各种信息，完成控制过程......”。

9、“.....它包括计算机相应的接口等。驱动部分为了使机械手完成操作及移动功能，机械手各关节可选用气动液动电气等方式驱动。.控制系统的性能要求对于般的控制系统有以下控制的要求稳定性稳定性是系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态的能力。稳定性是般自动控制必须满足的基本要求......”。