（定稿）自动移动送料小车设计（CAD图纸+毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:41:25

《（定稿）自动移动送料小车设计（CAD图纸+毕业论文）》修改意见稿

1、“.....这样的设计可以使小车在具备定平整度的路面上行驶过程中，始终保持三轮接地，而且其中有两轮为驱动轮，这样小车就不会产生架空现象。图架空式设计行走系统的技术设计如何使小车沿着固定的轨迹行驶，这是本设计的个关键性问题。在前文的介绍中......”。

2、“.....立足于这些技术的基础上，本设计独特的设计了激光束导引方式。这种导引方式与反光带导引方式既相互联系又相互区别，在设计中考虑到了反光带的优缺点和实验条件，同时结合了激光束的亮度高和直线性好等特点，创新的设计出了激光束导引方式。下文将从小车的运动分析起，逐步介绍激光束导引方式......”。

3、“.....自动导引小车采用两前轮独立驱动，以差动方式实现转弯，从动轮随动的结构，故将两驱动轮连线中心位置作为小车本身的标志位置。那么，在运行过程中，对小车行走轨迹的控制就转变为对该点的轨迹控制问题。小车在转向时的运动学分析如图.所示。设左侧车轮速度为代，右侧为，车辆的运动速度式子为车轮的转动速度......”。

4、“.....两轮中心的运动速度在，坐标方向的分量为对式子分别积分得式子中,为车的初始位置,为车的初始方位角。由式可以看出，只要正确标定小车的初始位置，控制左右两驱动轮的速度，便可使两轮的中心跟踪任何给定的运动轨迹......”。

5、“.....其特点是结构紧凑，输出转矩大，成本低廉。为缩小车身空间和降低设计成本及设计工作量，本设计中所涉及到的电机都将采用这种直流减速电机，并使电机输出轴和车轮直接相联。选择电动机小车采用差速转向控制，每个驱动轮都有独立的驱动电机。根据所要承载的负荷系统的自重以及车速要求......”。

6、“.....车轮与地面摩擦系数.电动机功率•••其中的为小车驱动电机的富裕度，取。根据以上的计算，本设计将采用型号为的直流减速电机，该型电机具有体积小效率高惯量低寿命长的优点，并且有无齿槽效应，加速性能高电磁干扰小线性的电压速度曲线......”。

7、“.....驱动电机外形和技术参数如图。图驱动电机的外形和技术参数行走系统底盘架的结构设计考虑到小车结构特点和应用场合，小车属于单件小批生产。因此，车身底盘将采用钢板焊接形式。同时考虑到小车的行驶安全性，车轮的安装采用内藏式。小车的底盘零部件图可参看附录，下面图是底盘的二维剖视图......”。

8、“.....所以它除了要具备定的承载能力外还须具备定的容纳空间。小车底盘尺寸为，钢板最薄处为，小车车身重不超过，强度足够。结构设计主要考虑的是保证车轮为内藏式和充足的装载控制系统空间，图的底盘结构解决了这问题。在驱动电机安装位置的两边，有容量充足的附件安装空间，且位于承载轮的中间......”。

9、“......移载系统移载系统的方案设计本课题所设计的移载系统安装在上车体，设计要求为可移载的货物。机械部分是由同步带传动带动传送带机构构成，其方案如图所示图移载系统机构简图移载系统采用的是传送带式，所用带型式聚氨酯圆皮带，这种设计是参考了模拟生产线的托盘传送机构......”。