下料机械手设计摘要键轴的强度满足要求。但是花键轴也受到扭矩作用且在花键最小截面上产生最大剪应力其中抗扭系数那么从计算结果看来花键轴的剪切应力满足设计要求。升降液压缸和回转缸的轴承选择升降液压缸主要用于机械手对待下料物体的抓取，即实现直线往复运动，该动作所受的载荷主要来源与机械手自身和物体的重力，载荷较小。回转缸用于使机械手回转,从而实现将物体下料，实现的是旋转运动，旋转过程中会产生惯性力矩，所受载荷比升降缸要大。为了保证机械手运动位置精度，根据轴承的性能及特点，选择能同时承受径向力和轴向力的圆锥滚子轴承角接触球轴承。轴承的型号根据花键轴轴径的大小选择与之配合的轴承。第五章驱动系统.机械手驱动系统的选择各类驱动系统的特点工业机械手的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类.根据需要也可由这三种基本类型组成复合式的驱动系统。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术,它具有动力大,力或力矩惯量比大,快速响应高,易于实现直接驱动等特点,适用于承载能力大,惯性大以及在防爆环境中工作的机械手。气动驱动系统具有速度快,系统结构简单,维修方便,价格低等特点,适用于中,小负载的系统中，但难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械手中。如在上,下料和冲压机械手中应用较多。电动驱动系统由于低惯量,大转矩的交,直流伺服电机及配套的伺服驱动器交流变频器,支流脉冲调制器的广泛采用,这类驱动系统在机械手中被大量选用。工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时,选择哪类驱动系统,要根据机械手的用途,作业要求,机械手的性能,规范,控制功能,维护的复杂程度,运行的功耗,性能与价格比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特点的基础上,综合上述各因数,充分论证其合理性,可行性,经济性及可靠性后进行最终的选择。般情况下机械手驱动系统的选择大致按如下原则．物料搬运包括上，下料用有限点位控制的程序控制机械手，重负载的可选用液压驱动系统，中等负载的可选用电动驱动系统，中等负载的选用电动驱动系统，轻负载的可选用气动驱动系统。冲压机械手用气动系统。．用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意电位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动驱动系统才能满足要求。.液压驱动系统液压系统自年代初到现在，已在机械手中获得广泛应用．液压系统在机械手中所起的作用是通过电液转换元件把控制信号进行功率放大，对液压动力机构进行方向，位置和速度的控制，进而控制机械的手臂按给定的运动规律动作。液压动力机构多数情况下采用直线液压缸或摆动液压缸．用于实现手臂的伸缩升降以及手腕，手臂的回转。液压系统传动方案的确定.各液压缸的换向回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩，手臂俯仰和手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。.调速方案整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节流调速，用以保证液压缸运行的平稳运行。各缸可选择进油路或回油路节流调速，因为系统为中底系统，般适宜选用节流阀调速。机械手的手臂伸缩和手臂俯仰或升降缸采用两个单向节流阀来实现，若只用节流阀调速时，则进油达到最大允许速度来调节。当无杆腔进油时，其速度就少于最大允许速度，但仍然符合设计需求。在般情况下，机械手的各个部位是分别动作的，手腕回转缸和手臂回转缸或升降所需的流量较为接近，手腕回转缸和手臂回转缸及夹紧缸所需流量较为接近，且它们两组缸所需的流量相差较大，这样不但可以选择单泵供油系统，也可选择双泵供油系统。单泵供油系统要以所有液压缸中需流量最大的来选择泵的流量。优点是系统较为简单，所需的元件较少，经济性好，缺点是当所需流量较少的液压缸如手腕回转缸，夹紧缸等动作时，系统的溢流损失较大，能源利用率低.对于系统功率较小的场合是可取的。双泵供油系统,它在需要大流量动作的缸运动时,双泵同时为其供油,在需小流量动作液压缸运动时,则用小流量泵供油,而大流量泵低压卸荷。双泵供油系统避免了溢流损失过大,