1、“.....使之符合减摇鳍系统工作环境的要求。．软件实现的功能根据系统要求，程序需要实现以下功能对来自系统油源机组的信号进行检测，如发现油温油位等出现故障，系统停机并自动报警。对来自控制器的输入信号进行检测，保证其始终被限定在规定范围内，以保证减摇鳍工作转角不超过其极限值并对控制信号按定控制规律进行处理。在鳍转动工作时，将从鳍角电位计接收到的反馈信号与输入的控制信号进行比较，构成回路，实现负反馈。将控制信号与反馈信号综合处理得到的结果作为控制指令发送给输出端口。检测输出给电液伺服阀的信号是否超过额定范围，如超出则做相应处理......”。

2、“.....在工作前或停机时根据操作需要随时将减摇鳍运行到零位或其它需要的位置。随动系统软件功能框图如图所示。．系统改造中存在的问题及解决方法系统正常工作时，油温应低于，油位应大于，若超出上述指标，设在油箱内部的传感器开关将闭合，输出电压信号。为实现对油温和油位的检测，需要将代表油温和油压的两路信号输入给进行检查这样将占用模拟量输入输出单元的两个输入端口，增加单元块的数量。考虑到油温和油压变化较缓慢，没有必要时刻监视其变化，因此用软件设置定时器，控制两个继电器交替开关，使油温和油压信号只通过路通道交替输入，在内部进行检测，达到降低成本的目的......”。

3、“.....设计中将鳍的正常工作角度设定在以内。根据真实鳍角与反馈电压的比例关系，可以确定鳍角在时对应的反馈电压是．，将这两个电压值作为对输入电压信号进行检测的参考值。在程序中分别用十进制数值表示两个参考电压。控制信号在输出给电液伺服阀前也要进行检测，这步检测的标准不是减摇鳍的工作额定电压，而是电液伺服阀的额定电流，目的是保证伺服阀可以正常安全工作。伺服阀工作的额定电流为，线圈电阻为。由于系列输出电流范围在之间，无法为伺服阀提供负电流，但的电压输出范围在之间，因此将电压值作为指令信号输入伺服阀。伺服阀串联后线圈电阻为，由此得到伺服阀工作的电压可以达到......”。

4、“.....为使伺服阀始终工作在线性区，将对伺服阀的输入电压限定在以内在程序中分别用表示两个参考电压如指令信号在之内，则正常输出，如果超过的范围，则按照输出。由于松下图随动系统软件功能框图系列的命令不支持负数运算，所以随动系统控制部分采用自行设计的控制命令。每次程序启动前都先自动对各主要寄存器清零，以消除程序启动时系统产生不必要的动作。另外由于松下型号不提供小数运算，因此对无法整除的数据只能采用四舍五入的处理方法，比例系数只能设定成整数。为了克服这缺点，程序先将存储于中的指令信号与鳍角反馈信号的差值乘以个十进制的系数如，将得到的数值存储在中......”。

5、“.....这样最终得到的数据与中的数值直接乘以．后的结果几乎完全相同，有时两者之间会存在个很小的偏差，可以忽略不计。这样就解决了比例系数只能是整数的不足，更准确地实现了比例控制。．随动系统性能分析系统软件设计完毕后，按要求安装，对各端口进行测试，确保可以正常工作后将系统启动。给设计完成的随动系统输入个幅值为的阶跃信号，得到系统的单位阶跃响应如图所示。从图中可以看到，系统的最大超调量在以内，上升时间小于．，过渡时间小于．，暂态过程中的振荡次数为。上述各项指标完全符合减摇鳍随动系统的工作要求。除了良好的暂态品质以外，还要求足够的稳态控制精度......”。

6、“.....对于恒值控制系统，在工作中如果给定值不变，要求输出量也不变，因此注意的是扰动量所引起的稳态误差而对于随动系统，给定量以任意规律变化，则要求输出量以定的精度跟随给定量变化，因此注意的是被控量和给定量之间的误差。在检测随动系统性能的实验中，输入的阶跃信号幅值为，系统的稳态输出为．，稳态误差小于。上述各种指标均符合减摇鳍系统对随动系统的要求。根据鳍角与鳍角反馈电压的比例关系图，将输入幅值在．之间变化的正弦信号作为指令信号，使减摇鳍在指令信号的控制下，在之间来回摆动。保持指令信号的幅值不变，改变信号的频率，得到被控系统相应的幅值和相角......”。

7、“.....分别如图和图所示。需要注意的是，系统频率特性图中的横坐标不是通常使用的对数分度，而是直接使用。观察随动系统的幅频特性图可以看出，系统在频率小于．之前表现出了类似放大环节的特性，且此时系统的输出几乎没有任何明显变化，与角频率变化无关，非常准确地实现了指令信号的输出，系统非常稳定。从．开始，随着频率的增大，系统的幅频特性和相频特性均发生了改变。从整个变化过程来看，系统表现出类似惯性环节的特性，因此可以将．近似地认为是系统的转折频率或交接频率。与幅频特性相同，随动系统的相频特性图也显示出系统在．之前的相角滞后非常小，在以内......”。

8、“.....在．之后相角发生了明显的变化，整个变化趋势也类似于个惯性环节。但与典型的惯性环节不同，在所认为的转折频率．处，系统的相角没有滞后左右，系统也没有象典型惯性环节样相移，与角频率表现出严格的反正切关系。从整个系统表现出的幅频特性和相频特性来看，改造后的随动系统可以近似地认为是由个放大环节与惯性环节串联组成，系统在频率小于．的低频段表现出了较好的性能，符合减摇鳍系统对随动系统的要求，可以很好地工作。由于在软件和硬件上具有突出的优点，随动系统的稳定性和精度都有所提高，系统的安装和修改也更为简单方便。经过运行测试，改造后的随动系统符合设计要求，能够稳定运行......”。

9、“.....随动系统的改造完成后，将利用可编程控制器继续完成减摇鳍控制器的设计，从而形成套完整的应用可编程控制器实现的船舶减摇控制系统。参考文献李建兴．可编程序控制器应用技术．机械工业出版社，陈伯时.电力拖动自动控制系统.机械工业出版社，吴中俊，黄永红．可编程序控制器的原理及应用．第版．机械工业出版社，袁任光．可编程序控制器应用技术及实例．第版．华南理工大学出版社，周万珍，高鸿斌．分析与设计应用．电子工业出版社，张万忠．刘明芹．电器与控制技术．化学工业出版社，金如麟，谢宝昌．电机拖动与控制基础．上海交通大学出版社......”。