1装配图A0.dwg
（CAD图纸）
2支承板A3.dwg
（CAD图纸）
3液压缓存器装配图A1.dwg
（CAD图纸）
4手部机构A1.dwg
（CAD图纸）
5运动机构A1.dwg
（CAD图纸）
6支撑套A4.dwg
（CAD图纸）
7定位架A4.dwg
（CAD图纸）
8右手指尖A4.dwg
（CAD图纸）
9手指A4.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
三自由度多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc
三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书.doc
凡是使种事物的变化过程减慢或减弱进行都可以叫缓冲。
比如让化学反应不那么剧烈的物质就叫缓冲剂。
缓冲的程度不同，可用减缓的百分数来表达。
本设计机械手设计中的缓冲均采用液压缓冲器进行缓冲。
液压缓冲器就是种从外部控制的能量吸收装骶。
借液压阻尼作用对在作惯性滑行的车皮进行缓冲减速至停止。
.机械手的主要参数.机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为公斤.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。
操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。
而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。
该机械手最大移动速度设计为。
平均移动速度为。
机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。
除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程横移行程和升降。
大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。
过大的运动行程，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。
在这种情况下宜采用自动传送装置为好。
根据统计和比较，该机械手手臂的参数伸缩行程定为，横移行程为，手臂升降行程定为。
定位精度也是基本参数之。
该机械手的定位精度为.。
.机械手的技术参数列表用途用于自动加工的上下料。
二设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式直角座标手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度横移行程手指夹持范围棒料定位方式固定挡块或可调机械挡块等定位精度.驱动方式气压传动控制方式继电器程第三章手部结构设计.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。
其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。
图机械手手部结构简图.手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。
当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。
回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。
移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。
.设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。
二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。
手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。
对于移动型手指只有开闭幅度的要求。
三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。
例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。
四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。
五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示.手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算本课题气动机械手的手部结构如图所示，图冲床专用机械手手部手部机构其工件重量公斤，形手指的角度摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力，因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。
若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。
气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。
根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，弹簧预压缩量，活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，.弹簧有效圈数.弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据，可得
（全日制本科毕设）三自由度多工位冲床专用机械手设计（全套图纸CAD哟）
