A0-物料分拣机械手装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-PLC外部接线图.dwg
（CAD图纸）
A1-步进梯形图.dwg
（CAD图纸）
A1-气动驱动原理图.dwg
（CAD图纸）
A1-状态转移图.dwg
（CAD图纸）
A2-吸盘.dwg
（CAD图纸）
A3-操作面板.dwg
（CAD图纸）
A3-初始化及警报程序.dwg
（CAD图纸）
A3-手动操作面板.dwg
（CAD图纸）
A3-手动程序.dwg
（CAD图纸）
A3-总程序结构框图.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
说明书.doc
摘要及目录.doc
机型尽量统个企业，应尽量做到的机型统。
以保证其模块可互为备用，便于备品备件的采购和管理有利于技术力量的培训和技术水平的提高其外部设备可以通用，资源可共享，易于联网通信，配上位计算机后易于形成个多级分布式控制系统。
本课题的要求不高，不需要考虑配备上位计算机，但为了方便采购和管理等我们还是要求机型要统。
二确定的容量的容量包括点数和用户存储容量两个方面。
确定系统的实际输入点数系统由启动按钮停止按钮急停按钮手臂复位按纽颜色传感器左旋极限传感器右旋极限传感器上升限位传感器下降限位传感器手臂缩回限位传感器手臂伸出限位传感器超上升限位传感器超下降限位传感器超左旋限位传感器超右旋限位传感器超伸出限位传感器超缩回限位传感器工件检测传感器系统的自动手动控制开关以及手动的升降左右旋转伸缩吸放按钮作为个输入继电器的外部控制点，共有个输入点。
确定系统的实际输出点数系统有手臂左旋右旋伸出缩回上升下降吸物放物的电磁阀动作，报警指示灯原位指示灯及自动手动指示灯工作，共个输出点。
确定应选择的点数平均的点的价格还比较高，因此应该合理选用的点的数量，在满足控制要求的前提下力争使用的点最少，但必须留有定的裕量。
通常点数是根据被控对象的输入输出信号的实际需要，再加上到的裕量来确定。
本系统的输入输出实际需要个点，所以本系统的输入输出点数定为点比较合适，但输入和输出各应留有裕量。
确定系统同时接通输入输出点的数量.同时接通的输入点数量对于选用高密度的输入模块如点点等，应考虑该模块同时接通的点数般不要超过输入点数的。
.同时接通的输出点数量同时接通输出设备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值，如个的点输出模块，每个输出点可承受的电流，但输出公共端允许通过的电流并不是，通常要比此值小得多。
般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。
对同时接通的输入输出点的制约，此系统是可以满足的。
系统存储容量的选择的点数的多少，在很大程序上反映了系统的功能要求，因此可在点数确定的基础上，按下式估算存储容量后，再加到的裕量。
存储容量字节开关量点数模拟量通道数字节另外，在存储容量选择的同时，注意对存储器的类型的选择。
但是，本课题要求的存储容量很低，般的能够满足，所以我们不需要考虑存储容量。
三确定的模块般模块的价格占价格的半以上。
的模块有开关量模块模拟量模块及各种特殊功能模块等。
不同的模块，其电路及功能也不同，直接影响的应用范围和价格，应当根据实际需要加以选择。
根据本课题要求，不需要用到模拟量模块及各种特殊功能模块，所以只需要对开关量模块选择即可。
开关量输入模块的选择开关量输入模块是用来接收现场输入设备的开关信号，将信号转换为内部接受的低电压信号，并实现内外信号的电气隔离。
选择时主要应考虑以下几个方面输入信号的类型及电压等级开关量输入模块有直流输入交流输入和交流直流输入三种类型。
选择时主要根据现场输入信号和周围环境因素等。
直流输入模块的延迟时间较短，还可以直接与接近开关光电开关等电子输入设备连接交流输入模块可靠性好，适合于有油雾粉尘的恶劣环境下使用。
开关量输入模块的输入信号的电压等级有直流等交流等。
选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的距离来考虑。
般用于传输距离较近场合，如输入模块最远不得超过十米。
距离较远的应选用输入电压等级较高的模块。
本系统传输距离较近可选择直流输入。
输入接线方式开关量输入模块主要有汇点式和分组式两种接线方式。
汇点式的开关量输入模块所有输入点共用个公共端而分组式的开关量输入模块是将输入点分成若干组，每组几个输入点有个公共端，各组之间是分隔的。
分组式的开关量输入模块价格较汇点式的高，如果输入信号之间不需要分隔，般选用汇点式的。
所以本系统考虑价格便宜问题，且输入信号之间不需要分隔，选用汇点式较合适。
输入门槛电平为了提高系统的可靠性，必须考虑输入门槛电平的大小。
门槛电平越高，抗干扰能力越强，传输距离也越远，具体可参阅说明书。
开关量输出模块的选择开关量输出模块是将内部低电压信号转换成驱动外部输出设备的开关信号，并实现内外信号的电气隔离。
选择时主要应考虑以下几个方面输出方式开关量输出模块有继电器输出晶闸管输出和晶体管输出三种方式。
继电器输出的价格便宜，既可以用于驱动交流负载，又可用于直流负载，而且适用的电压大小范围较宽导通压降小，同时承受瞬时过电压和过电流的能力较强，但其属于有触点元件，动作速度较慢驱动感性负载时，触点动作频率不得超过寿命较短可靠性较差，只能适用于不频繁通断的场合。
对于频繁通断的负载，应该选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。
但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。
本系统为中小型生产线自动控制系统，需要考虑价格相对要便宜，而本系统对动作速度要求不高，所以选择继电器输出作为输出方式。
输出接线方式开关量输出模块主要有分组式和分隔式两种接线方式。
分组式输出是几个输出点为组，组有个公共端，各组之间是分隔的，可分别用于驱动不同
（全日制本科毕设）基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计（全套图纸CAD哟）
