1、行下列操作。图.单击“从动实体”区域中的，从弹出的下拉列表中选择“连接轴”默认选项.在装配模型上选中所要定义伺服电动机的连接轴。型中出现个洋红色的箭头，表明连接轴中从动图元将相对于参照图元动的方向，可以单击“反向”按钮来改变方向。定义运动函数单击对话框中的标签，系统显示如图。

2、计对装载机的工作装置在几个不同工况中的位置均创建了快照，具体方法如下将工作装置拖动到需要创建快照的工位，在“拖动”对话框中点选“快照”选项卡，然后单击按钮就完成了次快照创建。定义伺服电动机伺服电动机是以单自由度在两个主体之间强加特殊运动。向模型中添加伺服电动机，是为运动运行。

3、中的“伺服电动机”选项，系统弹出“伺服电动机”对话框，单击该对话框中的“新建”按钮。弹出如图所示的“伺服电动机定义”对话框，在该对话框中进行下列操作。键入伺服电动机名称在该对话框中的名字文本框中键入伺服电动机名或采用系统默认名。选择连接轴单击对话框中的“类型”标签在该界面下。

4、基于的装载机工作装置的实体建模及运动仿真设计摘要和。这样就限定了该连接轴，即大臂的运动范围。单击“连接轴设置”对话框中的“确定”按钮。完成该连接轴设置。再次拖动大臂可验证所定义的极限已经起作用了。图图创建快照可通过创建快照操作使工作装置的个位置保存下来，以便下次查看。本次设。

5、可以定义任意多个伺服电动机.本次设计的装载机工作装置模型中共定义了八个伺服电动机,其中六个定义在铲斗与举升臂的连接轴上,主要用来控制铲斗的翻转运动.另外两个电动机都定义在举升臂与底座的连接轴上,两个电动机运动方向相反,用来举臂和落臂.定义伺服电动机的具体操作如下选择下拉菜单。

6、示界面，在界面中进行下列操作。.选取“速度”作为规范单击“规范”区域中的，从弹出的下拉列表中选择“速度”。注装载机工作装置的运动是相当复杂的，由于时间有限，本人没有对装载机的真实运动作深入的研究，所以本次设计所定义的所有电动机的运动函数均选“速度”作为“规范”，并且运动函数。

7、准备。伺服电动机通过将位置速度或加速度指定为时间的函数来形成运动轮廓，主要有以下函数常量，常量该类型用于定义恒定运动。斜插入,其中，常量，斜率该类型用于定义恒定运动或随时间成线性变化的运动。余弦,振幅，相位，偏移量，周期该类型用于定义振荡往复运动。摆线,总上升数，周期该类型。

8、，来定义工作装置的运动方式。下面是本次设计的装载机工作装置运行运动的操作过程。.选择下拉菜单中的“分析”命令或单击命令图标。.系统弹出“分析”对话框，单击该对话框中的“新建”按钮。.这时，系统弹出如图所示的“分析定义”对话框，在该对话框中进行下列操作。图输入分析即运动名称在。

9、用于模拟个凸轮轮廓输出。表通过输入个表来定义位置速度或加速度与时间的关系，表文件的扩展名为.，可以在任何文本编辑器创建或打开。文件采用两栏格式，第栏是时间，该栏中的时间值必须从第行到最后行按升序排列第二栏是速度加速度或位置。可以在连接轴或几何图元上放置伺服电动机.对于个图元。

10、函数图形窗口。如图所示为本次设计的举升臂连接轴在下臂过程中“位置”“速度”“加速度”与“时间”的函数图形窗口。图举升臂连接轴在下臂过程中位置速度加速度与时间的函数图运行运动向工作装置中增加伺服电动机后，可以启动“运行运动”命令，通过该命令可以设置伺服电动机时间周期和运动增量。

11、对话框中的名字文本框中键入伺服电动机名称，或采用系统的默认名。选择分析类型选取分析类型为“运动”默认选项。整伺服电动机顺序单击对话框中的“电动机”标签，在弹出的界面中调整伺服电动机顺序。见附表时间周期和运动增量在图所示的“分析定义”对话框的“图形显示”区域进行下列操作。如图。

12、均选则“常数”。.选取运动函数单击“模”区域中的，从弹出的下拉列表中选择“常数”在的文本框中键入数值。见附表.绘制连接轴的速度位置加速度与时间的函数图形选中图形区域中的“位置”“速度”“加速度”复选框，再单击“图标”，系统就会弹出连接轴的“位置”“速度”“加速度”与“时间”。

参考资料：

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