（全日制本科毕设）步进电机三自由度直角型机械手设计（全套图纸CAD哟）

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步进电机三自由度直角型机械手设计摘要采用光电耦合器连接,是为了分开通电，减少干扰,。其原理图如图所示图工作原理控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。．手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。．自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。机械手的工作流程机械手的工作流程本人初步选定三个方案第方案工作流程图如图所示。当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工作流程第二方案工作流程图如图所示。当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工作流程第二方案工作流程图如图所示。当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。手爪放松，至限位开关动作。单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。最后机械手停止，完成个流程。图工