堆垛机及控制系统设计摘要图镜反射式光电开关．对射式光电开关对射式光电开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关信号。当检测物体是不透明时，对射式光电开关是最可靠的检测模式。图对射式光电开关.槽式光电开关槽式光电开关通常是标准的字型结构，其发射器和接收器分别位于型槽的两边，并形成光轴，当被检测物体经过型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关量信号。槽式光电开关比较安全可靠的适合检测高速变化，分辨透明与半透明物体。图槽式光电开关在本设计中货格货物检测我们采用漫反射式光电开关。认址系统我们采用镜反射式光电开关。.变频器的选择变频器的结构及工作原理变频器是利用电力半导体器件的通断作用把电压频率固定不变的交流电变成电压频率都可调的交流电源。现在使用的变频器主要采用交直交方式变频或矢量控制变频，先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率电压均可控制的交流电源以供给电动机。变频器主要由整流交流变直流滤波再次整流直流变交流制动单元驱动单元检测单元微处理单元等组成的。变频器的类型繁多，目前市场上主流变频器的基本结构为图变频器的基本结构在本设计中，我选用三菱型全数字变频器，它具有磁通矢量控制转差补偿负载转矩自适应等先进功能，以最大限度地提高电机功率因数和电机效率，特别适合交流感性类负载频繁变化的场合。另外，变频器的起动制动具有可任意调节的曲线和零频仍可输出力矩的特点，控制精度可达，使得电机运行情况好。它可自学习所配电机的各个参数，精确控制任何品牌的电机。采用高性能，载波频率，从而使变频器输出个不失真的正弦流波形，使电机始终运行于静噪音状态。变频器的特点如下.包括电流矢量控制在内的四种控制方式均实现了标准化。.有丰富的内藏与选择功能。.由于采用了最新式的硬件，因此，功能全体积小。.保护功能完善维修性能好。在本系统设计中，选用低压型型变频器变频的输出电压为，输出功率为.，工作频率为，它的主电路采用交直交电路。的选型在进行控制系统设计的时候，我们首先应该确定的就是控制方案，接下来就是的选型。在进行设计选型时我们要重点参考工艺流程的特点和应用要求。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数所需存储器容量确定的功能外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的和设计相应的控制系统。．输入输出点数的估算点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加的可扩展。余量后，作为输入输出点数估算数据。实际订货时，还需根据制造厂商的产品特点，对输入输出点数进行圆整。根据估算的方法故本课题的点数为输入点，输出点。．存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，因此程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。存储器内存容量的估算没有固定的公式，许多文献资料中给出了不同公式，大体上都是按数字量点数的倍，加上模拟点数的倍，以此数为内存的总字数位为个字，另外再按此数的考虑余量。因此本课题的内存容量选择应能存储条梯形图，这样才能在以后的改造过程中有足够的空间。．控制功能的选择该选择包括运算功能控制功能通信功能编程功能诊断功能和处理速度等特性的选择。．的选择的类型系列可编程控制器主机分为点六档，还有各种输入和输出扩展单元，这样在增加点数时，不必改变机型，可以通过扩展模块实现，降低了经济投入。本课题设计的立体仓库控制系统有输入信号个，输出信号个。其中，外部输入元件包括检测元件按钮取送急停限位开关超限位保护等等输出有三个方向上三相异步电动机的正反向动作指示错误显示等等。按照上述配置，所选点不得低于点，结合实际情况，所选点为点。因此我所选型号为。经济性的考虑选择时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性可操作性投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。当点数增加到数值后，相应的存储器容量相应增加，因此，点数的增加对