1、抓取机构因夹持工件范围大，故选用滑槽杠杆式抓取机构，其驱动手爪夹紧松开的拉紧装置，采用双作用式单杆活塞油缸。手爪设计为自动调整式，手爪可绕自身的回转轴线有个小摆动，用以减少因工件直径变化所引起的定位误差，其调整范围在毫米以内。为了能夹持不同规格的锻件，有套型块，它分为等几种规格，在产品尺寸改变时。

2、驱动源液压驱动控制方式程序控制.结构特点.机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由缸体运动实现的，活塞杆固定不动，其伸缩行程为毫米，伸缩缸体安装在带燕尾型的滑枕上，他们起由手臂坐支承，燕尾型滑枕还有导向作用，手臂的刚度大，工作时运动平稳。油缸的输油管路采用伸缩油管。

3、缸的摆角为度，使用范围为度，靠死挡块定位，定位精度较高。当回转油缸输入压力油液后，压力油推动动片回转，与动片固定连接的回转轴也同转动，再通过牙嵌式离合器带动主轴回转，抓取机构与主轴端部法兰固定联结，至使抓取机构和手腕同回转度。在前坐上装有死定位块，在主轴端部法兰上装有两块动块，以实现死挡块定位。。

4、立式精锻机自动上料机械手设计摘要掉头的要求，姑机械手应设计个手腕度的回转运动，这样此机械手就需由手臂升降，伸缩，回转和手腕回转四个自由度，才能满足上料的动作要求。.规格参数臂力千克定位精度毫米自由度范围速度停止位置数手臂伸缩手臂回转手臂升降手腕回转毫米度毫米度毫米秒度秒毫米秒度秒坐标形式圆柱坐标。

5、为了增加升降部分结构的刚性，导向性能好，采用了直径为毫米的导套，工作时能平稳升降。活塞杆的顶端为球形铰链连接，可自动弥补因夹持工作而手臂又悬伸时造成导套的倾斜所引起的偏差。此外，由于导套的存在使活塞杆免受因偏重力矩所造成的弯曲，在此处活塞杆只受到压力作用。．手腕的回转结构手腕的回转用回转油缸，油。

6、，更换手爪的型块即可。此拉紧油缸的活塞在手腕回转时也起转动，使活塞上的形密封圈双向受力容易损坏，同时活塞杆的尾部与油缸端盖里面接触时又造成研磨，易造成零件损坏，为防止上述情况的出现，现在将活塞的结构改进。．其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位，在臂部坐上装有定位油缸，它是单作用式活塞。

7、形式，避免外露且安装方便。在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。．手臂的回转运动结构手臂的回转采用回转油缸，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与行星齿轮联结，回转油缸的壳体与手臂坐固联，当回转油缸的动片回转时，带动输出轴和行星齿轮自转。由于行星齿轮与相对。

8、反转复位拔定位销手臂复位待料卸荷。上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。．液压控制原理此系统选用功率.千瓦的电动机，带动双联叶片泵，公称压力为公斤厘米，流量为升分升分升分，系统压力调节为公斤力厘米，油箱。

9、固定的中心轮捏合，迫使行星齿轮又产生个公转，从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。回转油缸露出机体外部，安装维修方便，并增加了支撑手臂回转部分的刚性。当手爪夹持工件回转时，该回转油缸还能起到部分的平衡作用。．手臂的升降运动机构手臂的升降采用了双作用式单杆活塞油缸。其升降行程为毫米，。

10、降，影响正常工作或损坏密封。设计此手臂前端的回转油缸距手爪为毫米。.机械手的液压传动系统．机械手的动作顺序机械手的动作顺序待料起始位置手爪闭合待夹料立放插定位销手臂前伸手爪张开手爪夹料手臂上升手臂缩回手腕回转度拔定位销手臂回转度插定位销手臂前伸手臂中停卡头夹料大泵卸荷手爪松料手爪闭合手臂下降手腕。

11、容积选为升。手臂的升降油缸及伸缩油缸工作时，两个油泵同时供油手臂及手腕的回转油缸和手爪松紧夹用的拉紧油缸及手臂回转定位油缸工作时，只有小泵供油，大泵自动卸荷。手臂前伸升降回转和手腕回转油路采用单向调速阀回程节流，因而速度可调，工作平稳。升降缸支路设置有单向顺序阀，可以调整顺序阀的弹簧力，使之在活。

12、油缸，在活塞杆的端部作成斜楔式。当臂部在起始位置和转过度后的终止位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。此结构简单，动作灵活。为了使油缸尽可能远离手爪因夹持温度高达度的工件，以防油液受热使油的黏度下。

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