（全日制本科毕设）高压电线除冰机器人机构设计（全套图纸CAD哟）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:42:59

《（全日制本科毕设）高压电线除冰机器人机构设计（全套图纸CAD哟）》修改意见稿

1、“.....机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成。机身固定在机械小车上大臂可以绕着机身在水平面内和垂直面内旋转小臂在丝杆的传动下，可以前后进行伸缩。在大臂和小臂的共同作用下，机械手的手爪能够接近要抓的物体......”。

2、“.....手爪夹紧物体，然后通过大臂的旋转和小臂的伸缩运动，最终将物体置于规定的位置。机器人控制工作原理机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成。机身固定在机械小车上大臂可以绕着机身在水平面内和垂直面内旋转小臂在丝杆的传动下，可以前后进行伸缩......”。

3、“.....机械手的手爪能够接近要抓的物体。当物体被控制在手爪的控制范围内时，手爪夹紧物体，然后通过大臂的旋转和小臂的伸缩运动，最终将物体置于规定的位置。机器人大臂回旋运动和大臂仰角运动均采用直流电动机谐波减速器传动，脉宽调速器控制，可实现无级调速控制。手爪开合采用连杆及螺旋机构，同步电机驱动，其结构简单，无调速器，电路控制方便......”。

4、“.....机器人手爪定位可达到较高的精度。机器人大臂回旋运动和大臂仰角运动均采用直流电动机和控制，小臂伸缩采用直流电动机控制，手爪的开合由单相交流电动机控制，每个电动机均由两个中间继电器控制其正反转。首先是各运动轴分别复位，电动机反转输出端口输出电压各轴正向运动......”。

5、“.....然后，当运动控制卡的电压输出端口输出指令时，接通继电器，电动机得点正转，机器人大臂向上仰运动，到达极限位置时撞下前限位开关，继电器线圈断电机停止运转。当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电反转机器人大臂向下仰运动，到达极限位置时撞下后限位开光，继电器断电，电机停止运转......”。

6、“.....当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电正转，机器人大臂向左旋运动，到达极限位置时撞下前限位开关,继电器断电，电机停止运转。当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电反转，机器人大臂向右旋运动，到达极限位置时撞下后限位开关，继电器断电，电机停止运转......”。

7、“.....当运动控制卡电压输出端口输出指令时，继电器线圈得电，电动机得电正转，机器人小臂向前伸运动，到达极限位置时撞下前限位开关，继电器线圈断电，电机停止运转，当运动控制卡输出断口输出指令时继电器线圈得电，电动机得电反转，机器人小臂向后缩运动到过极限位置时撞下后限位开关，继电器断电，电机停止运动......”。

8、“.....继电器和分别控制机器人手爪的开合当向前伸时输出,撞到前限位开关停止运动当输出时向后伸缩撞到后限位开关停止运动。光电轴角编码器由三个编码器输入端口反馈回各轴的实际运动位置给运动控制卡。.软件编程语言的特点程序界面在.中打开工程文件“.”，在编译环境中，直接运行，程序操作画面及介绍如下首先进入显示“欢迎使用运动控制操作界面”，单击进入按扭便进入程序界面......”。

9、“.....表明和之间已成功建立连接。如果仍然为红色表明和之间的连接未成功建立。在此程序中，可进行运动控制和轴位置及状态显示等功能。运动控制主要是的输出的开关控制，还有的原点检测控制，及运动距离输出控制等方面......”。