（全日制本科毕设）五自由度机器人结构设计（全套图纸CAD哟）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:43:01

《（全日制本科毕设）五自由度机器人结构设计（全套图纸CAD哟）》修改意见稿

1、“.....机械结构部分，材料来源很广，而且价格不昂贵，控制部分的各种器件的来源也很广，估算大体价格在万元，这对于它所带来的间接的经济价值是很微不足道的，所以说从经济的角度来讲，其有很大的可行性。综上所述，这个课题的可行性很大，而且有很好的前景，也有很大的意义。第章教学机器人演示系统演示实验的设计教学机器人演示系统的主要目的是为学生开设机器人教学实验。可以讲前几张的工作主要是为本章服务的。根据实际需求我编制了两个规定的机器人演示实验。通过这些实验......”。

2、“.....学生也可以根据实际的需要自己设计演示实验，输入机器人坐标值，然后执行，则机器人就会按学生设计的动作运行，下面介绍下这几个实验。.实验教学机器人演示系统的组成及结构实验目的准确理解机器人的定义组成及分类了解本系统的机械结构特点及控制原理了解机械结构的各自由度的驱动方式传动链构成了解控制系统的原理组成。了解保证机器人各项精度指标的主要设计原则和方法。二概述现代机器人技术是建立在计算机技术，传感技术，数控技术智能技术等基础上的门综合技术。是体现机电体化技术的前言科学......”。

3、“.....了解机器人的基本结构，加深机器人及其适用的工作环境的了解。本系统采用圆柱坐标形式，这种形式直观性强，占用空间小，便于观察，考虑到实验的条件和小型化轻型化的要求，个自由度均采用电机驱动整体结构参照装配图。机器人的传动系统，手爪回转及腕部回转采用电机直接驱动，其余采用丝杠螺母传动和蜗轮蜗杆传动。控制部分由两部分组成，既控制部分和驱动部分。步进电机采用单电压串电阻驱动，直流电机采用双极式功放电路驱动，控制部分采用为控制的核心......”。

4、“.....三实验用具机器人演示系统，包括电源箱，控制箱和机器人工件两件机器人结构总装图控制原理图四实验的内容和步骤借助总装图贯彻了解工业机器人的结构及传递组成，通过控制原理图了解控制原理通过控制键盘方向的坐标值，看各个自由度关节的运动情况，依次输入三个不同的方向上不同的坐标值，仔细观察按照上面的方法依次输入方向的坐标值，每个方向输入个不同的坐标值，观察运动的现象。在手爪的正下方放工件，控制手爪电机使其抓取工件，提起放下工件，观察手部夹持器的工作情况。借助图纸，指出个自由度环节的传动情况，以及结构特点......”。

5、“.....主要因素有那些在结构设计上有那些不合理的地方需要改进在手腕和手爪部分大都采用铝合金材料，为什么.实验二教学机器人控制系统的演示实验实验目的使学生了解步进电机在开环控制下的特点直流电机在闭环下的特点了解机器人控制的般方法和分时控制及多并行控制的差异。二概述本系统驱动采用步进电机和直流电机，其中臂部回转臂部伸缩腕部升降手爪的开合都用步进电机，腕部回转手爪的回转采用直流电机，由于步进电机有定的步距角，很难实现位置反馈，位精度不可能太高......”。

6、“.....速度不可能太高，由于断续通电，运行不够平稳，但我们的演示系统还是大量使用了步进电机，原因是此系统是为学生开设实验的，不要求电机有较高的性能同时步进电机便于开环控制，控制电路简单，有电路原理图可知，只要单片机发出环行脉冲，电路就可以驱动电机工作。直流电机在目前工业机器人控制系统中经常采用，直流电机反映速度快，运行平稳，尤其在目前的多并行控制系统中，应用更加广泛，由于直流电机加电立即转动，所以严格的说不呢功能在开环状态下工作，其必须有反馈元件......”。

7、“.....由于计算机技术的发展，数字控制越来越广泛，而光电码盘能直接输出脉冲信号，便于数字控制，且反馈精度高，因此工业机器人控制系统中，经常用做的电机的反馈元件。三实验用具机器人演示系统，包括电源箱控制箱和机器人本体。实验台，纸铅笔等工具。机器人总装图控制原理图。四实验内容和步骤程序控制下的机器人运动在单片机控制系统已经固化了机器人的运动形式，不需要输入机器人的运动位置。摆放好实验台铅笔纸张等。打开电源按键盘上的功能键，其按照固定的程序运动。观察运动轨迹，也可在机里输入学生自己编的运动运动程序......”。

8、“.....观察机器人的运动情况注意运动参数的范围不要超过其运动的最大运动范围学生可分成几组分别做这个实验。五思考题为什么步进电机易于控制，但在工业机器人中很少使用直流电机为什么不能工作在开环状态试想机器人控制的其他控制方法。结论当今世界已有很多机器人，其中有以上都应用于制造业，无论在制造技术方面，还是在推广使用方面机器人都和工业自动化密切相关今年来我过机器人研究工作进入个崭新的新时期，然而机器人即使还没有真正的普及，其主要的原因在于......”。

9、“.....这无疑对教育培训提出高的要求，正是针对这要求，本文以为学生提供个可行的实验系统为目的，研制套便于学习者学习的机器人教学演示系统。本文所做的主要工作有总体方案的确定。经综合考虑，确定采用圆柱坐标形式，具备臂部回转臂部伸缩腕部升降腕部回转手爪开合五个自由度的运动。，使整体的结构小型化，在控制策略上采取开环闭环相结合的方法，个电机实现个自由度的运动。机械结构设计研制。机械结构比较复杂，从整体布局来看，实现了模块化，各自由度自成体系......”。