设标准化种猪繁育场个，按能建设地点和条件建设地点本项目拟在建设标准化种猪繁育场个，占地面积亩。万元用于固定资产投资，万元用于流动资金申请农发行流动资金贷款万元。经济效益分析项目建成后，可实现年收入万元，年均利润万元，投资利润率，所得税后投资回收期年，财务净现值万元，财务内部收益率。主要技术经济指标项目主要技术经济指标表序号指标单位数量备注总投资万元建设投资万元流动资金万元申请贷款万元二生产规模总建筑面积另有塔池项目占地面积亩生产规模头能繁母猪存栏数项目总定员人务评价依据评价方法本项目经济评价依据国家计委建设部颁布实施的建设项目经济评价方法与参数第三版以及国家目前最新的财税制度和行业有关规定。评价基础数据基准折现率本项目基准折现率参照行业般标准，设为。建设规模按照能繁母猪存栏头标准化种猪场进行设计和财务估算。计算年限本项目计算期年。计算价格参照同类产品市场价，并结合项目区实际综合分析计算产品成本和销售价格。考虑到项目的实施，以增加农民收入为主要目的，代销农民养殖户生猪只考虑成本保护价收购。基本财务指标销售收入产品销售价格本项目产品的销售价格参照近几年市场上同类产品的销售平均价格目前的市场价格及当地目前的实际销售价格测算。产品销售收入测算按以上产品销售价格及本项目生产纲领测算，预计正常生产年份年出栏良种仔猪头，销售收入共计万元。加上出售饲料及代销养殖户商品猪，年销售收入万元。销售收入估算表详见附表。销售税金及附加本项目属于养殖业，国家已经免征农业税和农业企业及农民卖生猪的税费。在本项目财务评价项目效益的测算中，已剔除各项税金，因此不再单独计算。成本估算商品猪单位成本估算饲养每头仔猪成本元头摊销种母猪饲养成本元头。代销农户生猪根据目前发展态势，按年购销头估算。饲料饲料除满足本项目养殖场外，还为广大农民养猪户提供成本价饲料。良种仔猪为广大专业合作社员成本价提供。成本费用估算表见附表。利润及分配生产期的利润及利润分配估算见附表，在利润分配中，所得税按利润总额缴纳，盈余公积金按税后利润的提取，余额作企业留利。计算期内年均利润总额万元。财务盈利能力分析静态分析反映财务盈利能力的静态指标有投资利润率和投资回收期等，结合利润表及现金流量表附表计算如下投资利润率年利润率总额项目总投资ⅹ投资回收期含建设期的投资回收期所得税前为年，所得税后为年。动态分析反映财务盈余能力的动态指标有净现值内部收益率等指标。项目全部投资现金流量表见附表，根据该表计算动态分析指标如下所得税前财务净现值万元财务内部收益率所得税后财务净现值万元财务内部收益率从上述分析结果看出，本项目具有较强的盈利能力。研究结果概要上述研究结果表明，本项目经济效益十分显著，项目属于完全可行的范畴。第十二章可行性研究结论与建议可行性研究结论本项目符合省市优势农产品发展规划。项目实施地县特别是项目区养猪业已初具规模，基础好，产业化程度高，当地群众对新科技接受能力强县畜牧业服务功能全。项目立项依据充分。建设和生产条件优越，设计方案合理实用，投资风险小。资金预算合理科学。实施项目的组织机构落实，技术组织精干，技术力量雄厚，为项目实施提供了强有力的技术保障。项目实施后能加快项目区乃至县周边地区的科学养猪业的发展，有效增加贫困地区农民收入，生产的商品适销对路，市场前景看好。项目的微观宏观和社会生态效益显著。综上所述，本可行性研究的结论是养猪专业合作社提出的种猪繁育场建设项目是完全可行的。建议本项目属产业化龙头养殖项目，社会效益高于经济效益，建议当地研究与开发项目组织在资金方面给予这项工作支持，并感谢国家核心项目研究与开发组织支持。参考文献,智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京,运动学分析和多机械手协调控制大型物体应用机器人,受到干扰焊缝激光图像特征提取中国关于控制，自动化，机器人，和视觉第次国际会议月在弧形焊接机器人焊缝追踪中模糊逻辑控制应用工业电子协会第次年度国际会议种高度发展技术是可视构造光线。但是有很多重要因素对视觉传感器有很大影响，例如管子表面大量反射以及管子之间相对位置。人们需要分析这两方面因素。激光反射分析为了改善焊接处焊接质量，焊接处通常需要用磨轮磨平，以便去除焊接处表面铁锈和杂质。当光束照在光滑焊接表面时，由于强烈激光反射，光束散布在管子表面，这经常会在焊缝图像反射时产生混乱，并降低视觉传感器图像质量，使激光条纹变形，并且增加特征抽取困难。当光线照在物体表面上时，反射光线有散射和镜面反射，如图所示。图物体表面散射和镜面反射根据,反射光线强度计算公式如下是总反射光线强度是部分光线强度是散射光线强度是在光滑表面上理想镜面反射光线强度，并且反射方向服从反射定律是在实际表面上镜面反射光线中文字管道焊接机器人可视焊缝追踪系统袁立,德旭，严志国，和闵谭综合系统和智能科学重点实验室，自动化协会，中国科学院北京中国科学院研究生学院，中国徐德，李园，谭摘要人们提出了种以产生可视光线为基础焊缝追踪系统，这种系统被应用于管道焊接机器人中。首先，在对焊接表面激光反射和照相机位置，激光所在平面以及焊接后激光条纹图像效果进行分析基础上，设计出了视觉传感器。为了防止在焊缝图像中出现严重反射扰乱，人们开发了图像处理和特征抽取运算法则。为了对管道焊接进行焊缝追踪，人们采取了种图像视觉控制系统。人们通过控制管道焊接机器人焊缝追踪实验来证实这个系统性能。引言在涉及机器人焊接相关问题中，焊缝追踪是其中个重要问题，它也是进行高质量自动化焊接基础。工业上焊接机器人大部分用于教学，并且机器人重复这个路径以满足焊接中光束位置要求。在焊接机器人这种工作模式中存在些问题，例如焊接位置不精确性，由热量扩散而导致焊接处变形与扭曲。这些问题导致光束偏离其理论上焊接路径，所以在焊接过程中控制光束焊缝轨迹是必要。其次，管道焊接机器人不能预先对焊缝进行定义，因为当管道改变方向时，焊缝可能偏离管道内部位置。焊缝轨迹可以随着轴线方向上管子移动而改变。在这种情况下，这种模式就不适合进行管道焊接，并且焊接机器人需要修正光束和即时焊接时焊缝之间偏移。为了避免在移动管道时出现焊缝偏离，提出了种程序来控制轴线方向上管子移动。参与讨论了当管道方向改变时管子在轴线方向上移动原理。解决问题办法是用三自由度多机械手来升降管子，调整管子位置，并摆正管子方向。这两种方法仅和管子移动有关。事实上，当管子改变方向时，焊缝将偏离其原来位置。然后，在进行高质量焊接时就需要焊缝追踪系统。机器人焊接，智能和自动化，有些种类焊缝追踪系统通过不同种类传感器开发出来。这种以激光作为光线可视传感器被广泛应用，因为焊缝具有可靠性以及大量信息，并且用于焊缝追踪系统可视传感器被看做为自动焊接中前景很好种传感方法。严重干扰会影响可视传感器所形成光线图像，例如在光亮表面会有大量反射，并且在焊接过程中图像会非常模糊。这些干扰会导致加大焊接图像处理和特征抽样难度，并且会导致其不精确。基于模糊逻辑和空闲网络，人们开发了些运算法则来排除这些干扰并识别焊缝，但是对于可视信息抽取可靠性和精确性，目前仍然些问题和挑战。在这篇文章中，测量系统中视觉传感器会在第部分中进行分析第部分讨论图像处理和特征抽取。第部分介绍了管道焊接机器人控制系统，第部分是试验结果。最后，第部分对这篇文章进行了总结。焊缝追踪视觉测量系统焊缝追踪中种高度发展技术是可视构造光线。但是有很多重要因素对视觉传感器有很大影响，例如管子表面大量反射以及管子之间相对位置。人们需要分析这两方面因素。激光反射分析为了改善焊接处焊接质量，焊接处通常需要用磨轮磨平，以便去除焊接处表面铁锈和杂质。当光束照在光滑焊接表面时，由于强烈激光反射，光束散布在管子表面，这经常会在焊缝图像反射时产生混乱，并降低视觉传感器图像质量，使激光条纹变形，并且增加特征抽取困难。当光线照在物体表面上时，反射光线有散射和镜面反射，如图所示。图物体表面散射和镜面反射根据,反射光线强度计算公式如下是总反射光线强度是部分光线强度是散射光线强度是在光滑表面上理想镜面反射光线强度，并且反射方向服从反射定律是在实际表面上镜面反射光线强度。事实上，反射表面是由许多微小镜面组成。所以反射方向和强度服从分布。，和是反射率系数是表面系数是距离是孔直径是焦点是照相机观察角度是光发生散射向和强度服从分布。，和是反射率系数是表面系数是距离是孔直径是焦点是照相机观察角度是光发生散射时比率角度。在上述所有反射中，当视觉传感器中有合适信号时，散射可以清晰反映出激光条纹图像平面反射通常反映出整个图像，并且会引起图像中条纹所在区域发光。所以应对视觉传感器进行定位以避免平面反射，并清晰呈现出激光条纹图像。在公式中，可以在个很大角度范围内接收到散射而平面反射仅能在个很小范围内被接收到，并且接收方向服从反射定律。所以，为了使图像清晰，照相机应避免出现在反射平面方向上。三角形测量原理以光线为基础视觉传感器三角形测量原理如图所示。是激光所在平面，是平面反射光线所在平面是照相机视觉轴线。角是照相机视觉轴线和焊接表面之间夹角是照相机视觉平面与激光所在平面之间夹角。在图像坐标系中槽深度和宽度可以如下计算得到在公式中，是焊槽宽度图像坐标系比例系数。越大，条纹槽特征越明显，用角度和来清晰表现条纹图像。根据以上讨论和分析，在设计视觉传感器时可以得出以下些结论应该避免使照相机视觉轴线出现在反射平面方向上，这样可以减少由于光线集中对激光条纹图像造成干扰。根据公式，为了在照相机坐标系中得到有关结合点适当形状信息，应当适当选择角度，。当实际是，是，是，就可以得到合适而又清晰条纹图像。视觉传感器结构如图所示。为了增加传感器可靠性和信息，人们采用了如下三条条纹。图像处理与特征抽取为了探测激光条纹各部分及其边缘，人们开发了些有关图像处理运算法则,。但是在焊接情况下，很难在有严重干扰同