假设，在这种情况下，往返延时等于.毫秒，这将产生满意控制性能。
其次，考虑干扰节点影响。
进步假设，有个干扰，高优先级活动周期毫秒，执行时间毫秒在控制器节点执行。
现在该往返延迟在平均和时变上将会更长。
这使得控制性能降低，在图中可以看到仿真阶跃响应。
该控制器节点中线程和通过网络传输消息执行可以在图中详细参考研究。
图具有时间驱动传感器节点事件驱动执行器和控制器节点分布式控制系统。
干扰节点产生随机高优先级扰动影响网络。
直流伺服电机传感器节点执行器节点干扰节点控制器节点网络图具有干扰计算机任务网络信息发送阶跃响应图调度特写咸湿佬共有资源分配网络上和控制计算机下不同调度策略将产生不同执行和传输方式，因此产生不同控制性能。
利用就可以很容易地研究它们，以及不同延迟和抖动补偿方案。
子任务调度为了减少控制延迟，控制算法传统上分为两个独立部分，计算输出和更新状态。
在第部分当测量数据检测到，该控制信号就会计算并发送到过程。
在其他部分控制器内部状态将会被更新。
个提高多个控制任务调度方案年在提出，该方案将控制任务计算输出部分和更新状态部分分为不同任务。
在这项计划中，计算输出部分被给予了比更新状态部分更高优先级。
该方法缺点是上下文切换次数增加。
这个例子说明了如何使用来评估两种不同调度策略以及考虑到上下文切换影响在内它们对控制性能影响。
这个问题涉及到在单个上同时控制三个倒立摆。
每个摆是由连续时间公式描述。
三种不同采样周期离散控制器将依据理想带宽和，分别对应和采样周期而设计。
这些控制器以状态反馈为基础并在离散状态空间构建上执行，例如见，。
在改进后调度仿真中控制器包含了四个代码段。
第段执行计算输出部分。
在第二段设备被驱动跟随调用内核来降低更新状态部分优先级。
第三段将更新状态而最后段复位计算输出部分优先级。
第三段执行时间分别是和。
第二四段被模拟为具有零执行时间。
对于个完整上下文切换时间被设定为。
图使用传统和改进调度低速低优先级摆积分损耗。
不管上下文切换数量增加，由于使用改进调度使得损耗大大减少。
图使用改进后调度计划计算机调度。
对于低优先级线程控制延时与其他线程大致相同。
内核图显示了上下文切换时间。
这两个调度计划将用来仿真，并且二次积分函数被记录下来，表示几级摆。
使用传统和改进调度低速低优先级摆积分损耗如图所示。
不管上下文切换数量增加，由于使用改进调度使得损耗大大减少。
由图可以看出，在计算机调度上低优先级线程控制延时大约等于其他两个线程，即同为。
结论本文介绍了，个用于控制和实时系统代码符号基于事件模拟器。
该模拟捕捉实况实时控制器任务及时行为动态控制和调度策略，可以从控制性能角度进行评估。
.致谢这项工作已经得到了卢斯卡应用软件研究瑞典创新局资助中心和瑞典教育研究网络支持。
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