1、塞推杆平衡机构活塞式平衡系统有液压和气动两种液压平衡系统平衡力大，体积小，有定的阻尼作用气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡弹簧平。

2、，气缸内径，实验压力，取,材料为,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核.手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合。

3、要有以下几种.配重平衡机构这种平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠，但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。.弹簧平衡机构弹簧平衡机构，机构简单造价低工作可靠平衡效果好易维修，因此应用广泛。.。

4、三自由度多工位冲床专用机械手设计摘要所以查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中则满足实际设计要求。,缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚。

5、该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置通常，机械手所采用的平衡机构。

6、满足不了工作要求的场合。在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。.手臂升降气缸。

7、设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为，关于此气缸的资料详情请参看烟台气动元件。图气缸局部示意图尺寸校核.在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径.的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力，测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦。

8、图图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。他的气源是空气压缩机排气压力大于通过快换街头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，移控制气缸和手部动作。图机械手气压系统原理图序号型号规格名称数量手动截止阀储气罐分水滤气器减压阀油雾器压力继电。

9、，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。.导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式。

10、设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间.,压强.,则驱动力尺寸校核．测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。第五章机械手的电气控制系统设计.气压传动系统工作原。

11、二位五通电磁滑阀二位五通电磁滑阀二位五通电磁滑阀单向节流阀单向节流阀快速排气阀气液转换器表气路元件表各执行机构的调速.凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速.这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在搜近气缸处安装两个快。

12、尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间.,压强.,则驱动力尺寸校核．测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。.手臂横移气缸的尺寸设计与校核尺。

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