1、“.....,制移动机器人，两个齿轮速度可以分成两部分个是确定移动机器人线速度和另个是追踪移动机器人姿态。是线速度控制部分和是角速度控制部分。线速度控制目标是根据移动机器人位置和目标位置距离来控制移动机器人速度。在接下来分段中，我们提出用欧氏距离来生成线速度方法。移动机器人通过控制能够避免障碍。在接下来章节中，我们将解释利用对姿态误差反馈方法.仿真和实验结果由于提出避障运算法则要用在狭窄市场空间中为目，就在通道中设置像架子之类物体作为测试环境。我们组成了市场模型两部分。这个测试环境尺寸是由米米。我们假设没有人在测试环境中。在实验结果中，点线指示了要求位置和红线指示了激光扫描数据。图表中也展示了多障碍情况。图是我们看到这个实验结果。如果在测试环境中有多障碍，这时提出运算法则能够提供安全通道，保证移动机器人无碰撞地通过通道。之后，那个运算法则生成到达要求位置最短轨迹图.图.稳定曲率跟踪运算法则仿真结果右拐弯仿真结果左拐弯仿真结果图.展示稳定曲率跟踪运算法则仿真结果......”。

2、“.....无论机器人位置在哪里，是在危险区域还是在碰撞区域，在危险区域圆周围都可以控制机器人。图.表明了，机器人利用柔性矢量场根据机器人位置直接脱离危险区域。因此，移动机器人移动到安全区域和接受稳定最短路径到达目标位置。图.图.机器人和多障碍之间避免碰撞结果在运用运算法则前机器人和多障碍之间避免碰撞结果在运用运算法则后机器人和多障碍之间避免碰撞结果图.展示了机器人轨迹。图中数据来自图实验结果。图展示了机器人安全地避免障碍结果。我们设定,作为开始位置，设定,为要求位置。我们把机器人速度设成与人类步行速度样.我们成功地通过在开始位置和要求位置之间随意地设定障碍狭窄通道。图.展示了机器人避开障碍物。图.在运用避障运算法则后机器人轨迹机器人轨迹从，到机器人轨迹从，到机器人轨迹从，到机器人轨迹从，到.结论在这篇论文中，我们讨论了导航方法关于在改性柔性矢量场中使用激光测距仪和红外传感器方法。该控制器分为线速度控制和角速度控制部分......”。

3、“.....角速度部分，我们利用了虚拟圆起源于角点和切向直线。无论怎样，因为移动机器人存在碰撞区域，所以我们通过利用提出稳定曲率运算法则来控制移动机器人。附件外文原文,.,.,,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,.,,.,,.,,.,制移动机器人，两个齿轮速度可以分成两部分个是确定移动机器人线速度和另个是追踪移动机器人姿态。是线速度控制部分和是角速度控制部分。线速度控制目标是根据移动机器人位置和目标位置距离来控制移动机器人速度。在接下来分段中，我们提出用欧氏距离来生成线速度方法。移动机器人通过控制能够避免障碍。在接下来章节中，我们将解释利用对姿态误差反馈方法.仿真和实验结果由于提出避障运算法则要用在狭窄市场空间中为目，就在通道中设置像架子之类物体作为测试环境。我们组成了市场模型两部分。这个测试环境尺寸是由米米。我们假设没有人在测试环境中。在实验结果中，点线指示了要求位置和红线指示了激光扫描数据。图表中也展示了多障碍情况。图是我们看到这个实验结果。如果在测试环境中有多障碍......”。

4、“.....保证移动机器人无碰撞地通过通道。之后，那个运算法则生成毕业设计论文外文资料翻译学院系机械工程学院专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件.外文资料翻译译文.外文原文。指导教师评语译文意思基本正确，语句较通顺。专业性术语翻译也较为得当。译文数量已超过学校规定要求。这说明该生具有较强科技文献阅读理解与翻译能力。签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件外文资料翻译译文移动机器人基于激光探测器和方法摘要在公共空间，移动机器人可以用作导游者。指导个人到达目标位置，移动机器人路径应该安全，可以避免障碍物并生成良好导航路径。般来说，激光测距仪是用来检测在移动机器人周围地图。我们建议移动机器人导航方法用我们，我们方法可以在检测紧急情况下使用，它是我们开发种移动机器人导航改性柔性矢量场与激光测距仪和红外传感器方法，因为它高于激光测距仪响应频率，通过实验结果表明了我们提出控制方案和避障方法应用在公共场所里移动机器人控制是非常有效......”。

5、“......引言个移动机器人可以在公共场所当向导，比如市场，邮局，图书馆等等，最重要功能是弄够找到路径到达目标和导航目标位置。无论怎样，在公共场所，移动机器人应该能够在避免障碍和到达目标位置同时进行。像把椅子，个架子和个人等等这样障碍。为达到导航目标位置目，许多研究者给了势场法地址。个向量场柱状图和动态窗口方法。由于市场是由许多狭窄通道和许多障碍组成。以下是把势场法应用到市场里机器人身上遇到些困难在近空间障碍中很难找到通口。当机器人在狭窄通道中移动会发生摆动运动。还有矢量场柱状图对环境地图变化敏感，但是却不能找到到达目标路径，因为我们从移动机器人完成中仅仅能得到角度信息。动态窗口中使用了以目标,离障碍距离和速度为标题作为移动机器人参数在动态窗口可以通过优化过程找到最佳速度。但是这不是唯为避免障碍而获得到达目标最短路径方法。为了使机器人在公共场所中安全和稳定运行，个新导航方法是非常必要，这种方法对于导航移动机器人环境变化和运动最短路径能力是敏感。因此，我们提出个新移动机器人导航方法......”。

6、“.....在我们提出方法中，由于路径信息获得来自于障碍作为圆和移动机器人作为点几何关系，可以减少处理载荷。由于我们在移动机器人中开发了具有差别驱动结构，当控制移动机器人趋向产生路径时候，首先应该在运动学条件下考虑移动机器人稳定速度。通常，如果把路径规划和路径跟踪分开，就会存在各种追踪控制方法，比如滑动模式，线性化，反演，神经网络，神经模糊系统。无论怎样，使用在传统控制方法中，当追踪突然发生错误时，产生这个基本速度命令是以极端大估值和因遭受速度暴涨开始。在这篇论文中我们提出个新速度变化图方法来保证移动机器人稳定运动。如果我们第时间假想移动机器人开始位置和目标位置，在移动机器人开始位置，目标位置和现在位置之间使用欧氏距离，我们就能生产参考速度变化图。.移动机器人平台和路径规划.移动机器人平台图是我们开发移动机器人平台。,移动机器人差别驱动结构有非完整约束。它有若干个传感器来检测移动机器人周围状况。在这次研究中，我们仅仅使用两个传感器......”。

7、“.....这两个传感器各有优缺点。激光测距仪生产详细地扫描地图数据，但是它比红外传感器运行慢。另外方面，红外传感器比激光测距仪运行迅速除了它生成点数据。因此，我们打算提出是为稳定驱动控制和避障这两个传感器数据相结合方法。.路径规划为了到达目标位置，在它开始移动之前我们就应该知道它路径了。如果地图数据时提前给出，我们就能生成安全路径到达目标立场，否则我们就不能得到完整路径。在文中，我们假设如下.地图数据时没有提前给出。.仅仅给出了移动机器人初始位置和目标位置。移动机器人没有滑运动，我们可以从里程表信息中知道移动机器人位置和移动机器人姿势由以上三个假设，我们提出了路径规划策略在图中表明。图危险区域指示了移动机器人没有障碍碰撞个区域。我们就可以直观地知道红线边沿路径是最短安全路径。我们事先没有地图数据，我们就建议找出下个预期点，这点来自危险区域圆和移动机器人现在位置几何关系。虽然障碍到处都是，但是从我们提出改性柔性矢量场方法中我们就可以决定下个预期点......”。

8、“......移动机器人控制非完整移动机器人可以有两个坐标系统，个是由构成世界坐标系和另个是由构成本地坐标系.在图中，是机器人中心点，是做齿轮和右齿轮距离，是齿轮中心和主销后倾距离。和意思是移动机器人线速度和角速度。自由移动移动机器人是作为完整移动机器人有三个自由度和零点。但是，由于运动学上限制，非完整移动机器人自由度减少到两个。在没有滑动条件下，个非完整移动机器人运动限制由以下公式给出从运动控制角度看，我们开发移动机器人有线速度和角速度两个自由度，把这两个齿轮直径，半径，角速度描绘成两轮速度,.。可以用以下两轮角速度关系来叙述线速度和角速度。为了控制移动机器人，两个齿轮速度可以分成两部分个是确定移动机器人线速度和另个是追踪移动机器人姿态。是线速度控制部分和是角速度控制部分。线速度控制目标是根据移动机器人位置和目标位置距离来控制移动机器人速度。在接下来分段中，我们提出用欧氏距离来生成线速度方法。移动机器人通过控制能够避免障碍。在接下来章节中，我们将解释利用对姿态误差反馈方法......”。

9、“.....就在通道中设置像架子之类物体作为测试环境。我们组成了市场模型两部分。这个测试环境尺寸是由米米。我们假设没有人在测试环境中。在实验结果中，点线指示了要求位置和红线指示了激光扫描数据。图表中也展示了多障碍情况。图是我们看到这个实验结果。如果在测试环境中有多障碍，这时提出运算法则能够提供安全通道，保证移动机器人无碰撞地通过通道。之后，那个运算法则生成到达要求位置最短轨迹图.图.稳定曲率跟踪运算法则仿真结果右拐弯仿真结果左拐弯仿真结果图.展示稳定曲率跟踪运算法则仿真结果。这个结果表明了当机器人进入了危险区域是机器人是怎样逃离危险区域。无论机器人位置在哪里，是在危险区域还是在碰撞区域，在危险区域圆周围都可以控制机器人。图.表明了，机器人利用柔性矢量场根据机器人位置直接脱离危险区域。因此，移动机器人移动到安全区域和接受稳定最短路径到达目标位置。图.图......”。