（全套设计）仿生机器人的机构设计与运动仿真设计（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:45:35

《（全套设计）仿生机器人的机构设计与运动仿真设计（CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....比如电池耗尽或者，比如接了个不正确的电源装置。这时，接口板自动切断，直到供电电压达到正常范围。如果电源接通后，故障持续闪亮，则处理器发现了故障，且绿色和可以显示错误代码。电源对于接口板，只能用慧鱼公司提供的直流伏电源，比如，直流开关电源或者可充电电源......”。

2、“.....旦停止干扰源，接口板还是可以恢复使用。有必要将电源中断段时间，然后重新启动程序。.接口板与机器人的连接,分别连接电机，电机,分别连接微动开关，开关直流电源接输入接口数据线接接口即可。.软件系统软件介绍程序控制部分是仿生机器人的灵魂.程序用慧鱼软件编制.它提供图形化编程接口板......”。

3、“.....运动规划如图.所示行进路线规划机器人的运动。程序设计的思想是采用类似农业上耕地所用“套耕法”的行进方式规划机器人的运动。其优点是能够避免机器人频繁转弯掉头，减少重复及遗漏地块的可能，从而有效地提高作业效率和作业质量。具体方式是先把地块从中间分为两个小区，机器人从区的左边进入地中......”。

4、“.....到地头后又回到第小区左边紧靠着第直行路线行进第三次，如此循环工作，最后从第二小区的右边也就是整个待耕地块的右侧驶出地外。路线示意图如图.所示。程序设计用慧鱼软件编制程序部分.主程序如图.所示，后退子程序如图.，前进子程序如图.，左转弯如图.，右转弯如图.以及个步态调整程序如图.。图......”。

5、“.....第章运动仿真.计算机仿真技术计算机仿真技术就应用计算机对系统的数学模型求解，以研究实际系统运行的性能的技术，由于计算机仿真是应用计算机中的数学模型做实验，与用实物做实验比较，具有经济安全实验周期短等特点。基于的机器人运动仿真如图.，.所示为运用建立的数学模型。猪笼草是有名的热带食虫植物......”。

6、“.....猪笼草拥有幅独特的吸取营养的器官捕虫囊，捕虫囊呈圆筒形，下半部稍膨大，因为形状像猪笼，故称猪笼草。猪笼草是食虫植物不从土壤等无机界直接摄取和制造维持生命所需营养物质，而依靠捕捉昆虫等小动物来谋生。如图.所示当小动物进入捕虫囊后囊盖自动关闭，猪笼草仿生机器人就是模仿猪笼草的捕虫方式设计的......”。

7、“.....实物仿真运用慧鱼模型搭建的实物模型进行了试验，六足虫机器人完成了第四章的运动规划的要求，猪笼草机器人达到了仿生目的，实现了类似猪笼草捕食的条件反射的控制方式。实物如图.和.所示。第章总结与展望本次毕业设计在彭中波老师的精心指导下，参考了大量的机器人设计书籍和设计资料......”。

8、“.....按时按量地完成了本次毕业设计任务。主要的工作有依据作业要求，确定了仿生机器人的总体方案，进行了结构设计，对软件进行了设计和编程。本次毕业设计给了我个独立分析问题，解决问题机会，同时对理论知识有了更进步的理解和巩固，锻炼了自己动手实践的能力，对将来的工作有极大的帮助。在设计中也发现了些不足之处，仍有些尚待改进的地方......”。

9、“.....对机器人速度方向的控制，实现比较好的控制，但转向后步态变化大，步态的转换还不够灵敏。故需要进步研究控制系统，完善数学模型。.要实现机器人的功能仿生，比如遇到障碍时，是采用避障还是越障，采用的传感器远远不足。可增加些其他的传感器，如红外传感器触觉传感器，实现多传感器的融合，共同完成机器人的功能仿生性能......”。

仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图01 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图02 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图03 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图04 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图05 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图06 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图07 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图08 仿生机器人的机构设计与运动仿真CAD截图09