1、拉伸等方法完成建模。装配设计六自由度液压平台的装配设计较为复杂，包含万向节的装配液压缸的装配力传感器的装配位移传感器的装配等，因零件较多，为方便装配，采用自底而上的装配方法。在具体操作中，应该根据机构的运动特点选择合适的连接形式，并对运动元件进行适当的约束。正确地选择并使用约束类型和连接形式，对能否成功地实现。

2、于平台的集三维机械设计机构运动仿真分析和结构有限元分析计算机辅助制造大型企业管理等各种功能为体的软件。利用对六自由度液压平台进行建模和运动分析，必须以三维实体为基础，合理选择运动副和定义连杆的运动驱动，从而实现六自由度液压平台的正确运动仿真。同其它方法相比，该方法可以很容易解决看起来很复杂的机构系统仿真问题。。

3、空间面，与坐标平面无任何位置关系，又要保证下动板处于中间位置时，液压缸和两侧的万向节的个叉形接头轴线重合，并要保证与基座相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，与下动板相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，万向节两两成对，共对，每对回转中心间距，圆周分布参考图和图。所以要经过精确空间位置计算，利用构建辅助线辅助。

4、六自由度液压运动平台的自动控制设计摘要行程为，上下平台的初始位置高度为，上下铰接点之间的距离和上平台端铰接元件的分布圆之间的关系满足。另外，为了保证铰接元件运动副运动空间的充分利用，采用支座设计使铰接元件在液压缸的中间工作位置时处在原始状态即铰接元件的轴线重合状态。.虚拟样机的建立与仿真是美国公司生产的完全基。

5、特征的生成方式，即通过合理地设定各零件之间的父子关系，以尽量减少部件上的定位尺寸，提高设计效率。这里不做具体分析，主要零部件的建模结构如图.所示。图.部分零件的建模利用软件的零件建模模块生成六自由度液压平台各零件的三维模型，其中平台的基座上平台与液压缸联接用万向节的联接座，设计比较复杂和困难，因其接触配合面为。

6、构的虚拟装配与运动仿真至关重要。图.部分零件分组装配图.自底而上的装配过程为了便于运动分析，按照运动特点进行部件装配，即按照部件的运动关系进行分组，如液压缸体和位移传感器装配为体，而力传感器和液压缸的活塞杆位移传感器的拉杆装配为体，万向节和锁紧螺母装配为体等。运动分析运动仿真是在成功建立了其装配模型的基础上，。

7、托强大的运动分析功能，能精确地对研究对象进行空间运动位置及运动参数的计算，并可以得出漂亮的虚拟现实的动画演示，能够很好地解决复杂机构的运动规律问题。通过建立虚拟仿真环境进行仿真试验研究，可以降低实验成本，提高实验效率。并且能够对运动状态进行仿真，检查机构设计的合理性等，对实际样机的设计具有重要的参考和指导价值。

8、的定义运动副的定义装配体设计中系统自动将最先导入的构件作为固定构件先导入的基座为机架，其后导入的构件均为可动构件，也可以手动进行修改，运动分析模块遵循这样的原则。这样根据需要将各零件间赋予不同的运动副，如缸体螺纹连接处及螺纹固定处赋予固定副，万向节叉形接头与基座下动板支座缸体力传感器间的连接为转动副,活塞杆与。

9、零件建模机构设计是和造型设计合为体的，所以必须在零件模式下绘出零件的立体模型。是非常有效的三维设计软件，利用软件进行实体建模十分方便。根据部件的形状和尺寸，在软件的零件模块中利用拉伸旋转扫描等特征创建方式建立各个零件的模型。在建模过程中，定要充分利用各零部件之间的位置关系和连接关系，选择合适的草绘平面参照平面。

10、等。装配体直接应用于分析模块，分析模块会根据零件间的装配关系而赋予零件间以恰当的运动副，表征运动关系。如液压缸连接的螺纹，根据装配关系会转化为转动副，实际机构中是不运动的，即转化的运动副多数不符合要求，因而仿真钱不必改变装配关系，直接在分析模块中讲转化的运动副去掉，再根据需要重新定义。图.液压缸运动副和运动驱。

11、体位移传感器测杆与主体间为圆柱副等定义整个平台。运动驱动的定义仿真模块提供了位移运动和旋转运动两种运动方式，每种方式提供无驱动位移角度驱动速度角速度驱动加速度角加速度驱动都能够运动类型，根据不同的运动类型，可定义为连续步进函数谐波函数齿条和表达式等方式。而六自由度液压平台的运动包括滚动仰俯转动和个平移运动，可。

12、过定义静止部件运动部件，并为在各起始运动件上定义驱动电机选择连接轴和运动方向设定运动初始条件或参数等系列操作来实现。打开设计树右侧的齿轮标文件夹即为运动分析模块，它内置于，使用求解器，能对机构进行静力学和运动学分析，包括运动极限位置分析干涉分析轨迹跟踪测量图表动画生成，以及为及其他大型分析软件输出三维设计文件。

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