1、转矩是当臂呈水平状态，设各部分的尺寸和重量如下。第臂的第关节和第二关节轴之间的距离为，重量为.，其重心在距离第关节处。第二臂的第二关节和第三关节轴之间的距离为，臂与电机合计重量为.，其重心在距离第关节处。手腕合计重量，其重心在距离第关节处。最大可搬动重量.，在距离第关节处。机座旋转轴的设计初步。

2、提高生产率，减少雇佣工人的花费，机械手要实现抓夹毛刷伸长上升旋转几个动作。.机械手结构设计机械手是清扫输电线灰尘的最终的执行机构，是整个机构赖以实现各种运动的实体。机器人的机械结构按坐标形式主要有直角坐标型球坐标型圆柱坐标型型和关节型等。直角坐标型机器人操作臂的优点是结构简单刚度高，三个关节的。

3、毛刷清扫，然后再返回。.机器手的结构机械手的结构如图所示，由旋转台肩第臂第二臂手腕真空夹持器组成，其动作如下描述。旋转机器手整体旋转，角度为，顺时针方向为正，逆时针方向为负。第臂伸缩第臂伸长。第二臂伸缩第二臂伸长。抓紧毛刷实现清扫输电线。.各部分尺寸及传动比的确定为了使机械手的臂转动，所需的最。

4、地铁输电线除尘装置设计摘要理论即梁的最大弯曲应力应小于其许用弯曲应力。式中抗弯截面系数沿长度方向为号热轧槽钢钢的屈服极限安全系数。代入数据由此可知，强度符合要求。.升降机构的安装及固定升降机构的下端固定在小车平台上，采用六角螺栓固定上端开孔以便安装机械手。第章机械手的设计.机械手的工作设计为了。

5、控制难度大，但与其它型式机器人相比操作灵活性强，因而它的应用日益广泛。针对该机械手，为了使其具有定的操作灵活性和较好的使用性能，同时考虑到工作现场的空间问题，该机械手采用关节式机械手。整个机械系统有四个自由度，分别为肩关节的旋转大臂伸缩小臂伸缩以及手腕的旋转手部安装有真空夹持器，两个机械手抓夹。

6、确定轴的最小直径选取轴的材料为钢，调质处理。取，根据扭转强度校核条件，式中扭转切应力，轴所受的扭矩，轴的抗扭截面系数，轴的转速，轴传递的功率，计算截面处轴的直径，许用扭转切应力，由上式可得轴的直径取直径为。轴的结构见零件图由于关节比关节传递的扭矩小，为了便于设计两轴采用相同的直径，先对关节轴的。

7、运动相互独立，其间没有祸合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单缺点是占地面积大，动作范围小，操作灵活性差。球坐标机器人和圆柱坐标机器人占地面积小，工作空间较大，在空间中的定位也比较直观，但是它们的移动关节不容易防护，极坐标型机器人也存在移动关节不易防护的问题，它们多用于。

8、的主要内容包括方面行走机构的设计及校核升降机构的设计及校核机械手的设计及校核。在除尘装置的总体设计的过程中，我在查阅相关的文献收集资料绘图还有相关技术上面的分析，在近几个月的时间的毕业设计过程中，加强了我们理论与实际相结合的能力，锻炼了我们的设计思维，开拓了我们在专业方面的知识视野。在除尘装置。

9、些特殊的作业环境型机器人的主要特点是结构轻便，响应快，最适用于在垂直方向完成零件的装配作业。关节型机器人操作臂的优点是结构紧凑，占地面积小，动作灵活，在作业空间内手臂的干涉最小，工作空间大缺点是进行控制时计算量比较大，确定末端执行部件的位姿不直观。综上所述，关节型机器人虽然运动学分析比较复杂，。

10、定在升降机构的上平台，采用四个六角螺栓固定。第章结论机器人技术的出现为人类改善作业环境提高劳动生产率和安全作业以及实现生产自动化提供了有力工具，随着科学技术的发展和计算机技术在工业生产过程中的广泛应用，机器人技术的研究不断得到创新，促使成果不断涌现。本设计结合生产实际进行了结构的设计。本文设计。

11、主要机构的设计过程中，我查阅了大量资料，例如机械设计手册，机械设计基础等。综合运用了在大学里所学到的专业基础知识和专业基础技能，使自己的专业知识得到了巩固并且还学到了以前没有接触过的东西，锻炼了我们学习新知识运用新知识解决实际问题的能力。与此同时也提高了我们的绘图和钻研资料手册的能力。总之，本。

12、直径进行估计，关节传递的扭矩为则考虑到轴上要开定位孔，故取轴的直径为。第臂设使第臂举起所需的转矩为，且臂成水平位置时为最大，则步进电机的步进角为，采用转矩为的步进电机来计算。则传动比取传动比为整数，则，采用谐波减速器实现减速比。第二臂为使第二臂旋转所需的转矩为.机械手的安装及固定机械手的下端固。

参考资料：

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