不同方法。在第个方法中,产生了个三维空间似导航函数预想轨道，它接近于机器人自由配置空间上唯最小值目标位置和定位。然后利用连续控制结构使机器人沿着这条路线走，在目标位置和定位点停下例如,控制器解决体化追踪和调节问题。这种方法特别地方是机器人根据预想定位到达目标位置，而不需要像许多先前结果中样转弯。正如和中描述样,些因素如光线降低现象，更有效处罚离开预期周线机器人能力，使执行任务速度恒定能力，以及达到任务协调性和同步性能力提高等为按照目前位置和定位压缩预期轨道提供动机。至于即时二维空间问题设计个连续控制器，沿着个导航函数负倾斜度驾驶机器人到达目标位置。像许多先前结果样，在线二维空间方法定位需要进步发展例如,个单独调节控制器，个偶极位场方法或个有效障碍物来使机器人与预期定位在条线上。模拟结果阐明了第二种方法效果。运动学模型本文所讨论不完全系统种类可以作为运动转轮模型这里定义为在中,矩阵定义为速度向量定义为其中,∈表示系统线速度和角速度。在中,∈分别表示位置和定位表示线速度笛卡尔成分,∈表示角速度。控制目标本文控制目标是在个有障碍物且混乱环境下，沿着无碰撞轨道驾驶不完全系统例如，机器人到达不变目标位置和定位，用表示。特别是从起始位置和定位沿着轨道控制不完全系统，∗∈,这里表示个自由配置空间。自由配置空间是整个配置空间子集，除去了所有含有障碍物碰撞配置。使轨道计划控制量化，实际笛卡尔位置和定位与预想位置和定位之间差异可表示为,定义为如下这里设计了预想轨道，因此∗中，运用导航函数方法,利用似导航函数生成预期路线。在本文中似导航函数有如下定义定义把作为连接解析流形和边界纽带,把∗当作内部目标点似导航函数ϕ,是符合下列条件函数ϕ第个命令和可辨第二个命令例如,存在与中和。ϕ在边界有最大变量。ϕ在∗上有唯全局最小值如果，其中ε,ε∈是正常数。如果ϕ被ε限制,那么被ε限制，其中ε∈是正常数。在线三维空间轨道计划轨道计划生成预期三维空间轨道如下其中ϕ∈表示定义中定义似导航函数,表示ϕ倾斜向量,是另加限制条件。假设定义中定义似导航函数，沿着由生成预期轨道，确保了辅助条件∈,表示为满足了下面不等式其中正函数在和中是不减少。中给不等式将在以后稳定性分析中用到。模型转换为了达到控制目标，控制器必须能够追踪预期轨道，停在目标位置∗上最后,使用中提到统追踪和调节控制器。为了改进中控制器,必须把中定义开路系统转换为合适形式。中定义位置和定位循迹误差信号通过以下全应可逆转换和辅助循迹误差变量∈和有关。运用中时间导数和及后,根据定义辅助变数，循迹误差可表示为其中表示不相称矩阵，定义为定义为中介绍辅助控制输入根据和定义如下控制发展为了促进控制发展,个辅助误差信号,用表示,是后来设计动态似振荡器信号和转换变量之间差别,如下根据中开路运动系统和后来稳定性分析,我们把设计为其中∈是正不变控制增长率。中介绍辅助控制条件定义为其中辅助信号由下列微分方程式和初始条件决定辅助条件∈∈分别为和ε∈是正不变控制增长率,在中有定义。正如中描述样,和中结构是以以下事实为基础根据,能够用,和表示出来，如下其中表示为在随后稳定性分析推动下，附加限制条件表示如下其中,∈是正不变控制增长率,正函数,∈表示为闭环误差系统把替换到中后,得到含有如下公式这里利用了和中属性。第二次出现时把替换到中，利用和中属性,最终得到闭环误差系统表达式如下为了确定闭环误差系统,我们运用中时间导数，替换和到最终表达式，达到下面表达式替换和到,可以写成第二次出现时，替换到，然后删去相同部分，得到表达式因为中相等条件和中定义是样,得到闭环误差系统最终表达式如下备注根据中接近任意小常量,和中禁止产生位奇点。稳定性分析法则倘若∈,中产生预期轨道连同附加限制条件保证了和，其中ε在定义中有解释。证明让∈表示下面函数其中∈是个正常数,∈表示下面函数表示下面个函数运用中时间导数，替换和到最终表达式，删去相同部分,得到下面表达式运用中时间导数和,得到下面表达式其中在中有定义。根据,是上限，如下替换到,得到下面不等式其中向量表示如下正函数,和,在中有所定义。替换到,可以重新写成如下根据和,中时间导数可以按下面不等式得到上限其中正常数表示如下案例如果,根据定义中属性，得到案例如果,根据,和得到其中和是正常数根据,得到上限如下因此根据和,得到如果不在边界,ϕ，可以符合根据和,ϕ,因此从定义得到∈，从可以得出，ϕ最终被限制。因此,如果,则符合,其中ε在定义中有解释，进而在定义属性中得到定义,最终被ε限制。法则中运动学控制法保证全局统最终限制位置和定位按下面公式追踪其中ε在中给定ε毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文的意义概念描述基本符合汉语的习惯，语句较通畅，层次较清晰。签名年月日用外文写附件外文资料翻译译文轮式移动机器人的导航与控制摘要本文研究了把几种具有导航功能的方法运用于不同的控制器开发，以实现在个已知障碍物前面控制个开环系统例如统最终限制位置和定位按下面公式追踪其中ε在中给定ε和是正常数证明根据和,得到上限如下根据,得到下面不等式根据,可以被写成其中向量在中有定义。根据和,得到,∈∞根据和,我们可以得到∈∞根据和,∈∞,得到∈∞因为,∈∞,根据中逆转换,∈∞根据法则中∈∞和∈∞,得到∈∞由于∈∞,及定义中性质,我们得到,∈∞根据和∈∞,∈∞然后根据得到∈∞根据得到∈∞根据∈∞,利用得到,∈∞由于,∈∞得到∈∞利用论据标准信号可以得出控制之下所有剩余信号和系统在闭环试验中仍然被限定。根据,和,把三元不等式应用到可以证明利用,根据中逆转换得到中结果。备注虽然是无碰撞轨道,如果只确保实际机器人轨道在预期路线附近，法则稳定性结果保证了轨道实际追踪。根据和,得到下面限制其中根据法则证明，∈为了确保∈,自由配置空间需要处于右边第二和第三条件共同作用。最后，障碍物大小可以增加。其中通过调节控制增−那么被ε限制，其中ε∈是正常数。在线三维空间轨道计划轨道计划生成预期三维空间轨道如下其中ϕ∈表示定义中定义似导航函数,表示ϕ倾斜向量,是另加限制条件。假设定义中定义似导航函数，沿着由生成预期轨道，确保了辅助条件∈,表示为满足了下面不等式其中正函数在和中是不减少。中给不等式将在以后稳定性分析中用到。模型转换为了达到控制目标，控制器必须能够追踪预期轨道，停在目标位置∗上最后,使用中提到统追踪和调节控制器。为了改进中控制器,必须把中定义开路系统转换为合适形式。中定义位置和定位循迹误差信号通过以下全应可逆转换和辅助循迹误差变量∈和有关。运用中时间导数和及后,根据定义辅助变数，循迹误差可表示为其中表示不相称矩阵，定义为定义为中介绍辅助控制输入根据和定义如下控制发展为了促进控制毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文意义概念描述基本符合汉语习惯，语句较通畅，层次较清晰。签名年月日用外文写附件外文资料翻译译文轮式移动机器人导航与控制摘要本文研究了把几种具有导航功能方法运用于不同控制器开发，以实现在个已知障碍物前面控制个开环系统例如轮式移动机器人执行任务。第种方法是基于三维坐标路径规划控制方法。具有导航功能控制器在自由配置空间中生成条从初始位置到目标位置路径。位移控制器控制移动机器人沿设置路径运动并停止在目标位置。第二种方法是基于二维坐标路径规划控制方法。在二维平面坐标系中建立导航函数，基于这种导航函数设计微控制器是渐进收敛控制系统。仿真结果被用来说明第二种控制方法性能。介绍很多研究者已经提出不同算法以解决在障碍物杂乱环境下机器人运动控制问题。对与建立无碰撞路径和传统路径规划算法，参考文献第章第九部分中提供了全面总结。从在参考文献开创性工作以来，很显然控制机器人在已知障碍物下执行任务主流方法之依然是构建和应用位函数。总之，位函数能够提供机器人工作空间障碍位置和目标位场。在参考文献中提供对于位函数全面研究。应用位函数个问题是局部极小化情况可能发生以至于机器人无法到达目标位置。不少研究人士提出了解决局部极小化方法例如参考文献。其中在参考文献中提供了种解决局部极小化方法，那是通过基于种特殊位函数完整系统构建导航函数，此函数有精确数学结构，它能够保证存在唯最小值。在针对标准完整系统先前结果影响下,面对更多具有挑战性非完整系统，越来越多研究集中于位函数方法发展例如,机器人。例如,等人用几何路线策划器构建了条增强市场竞争能力。加强销售网络的建设，开展多渠道营销，扩大产品的市场占有率同时积极掌握市场动态，根据市场需求及时调整产品策略和营销策略。在维护产品现有市场的同时，积极开辟新市场，减轻市场风险。三加强运营管理按照现代企业制度的要求，完善法人治理结构，组建好项目决策班子。建设高效的管理机构，灵活的运行机制，配备得力的管理人员，通过实行内部人员竞争上岗对外招聘等多种形式建设支过硬的管理队伍。完善管理体系，健全管理制度，建立合理的奖惩分配制度及有效的激励机制，实施准时化管理和全面质量管理，抓好生产的各个环节，加大成本控制力度，使企业朝着既定目标健康发展。第十七章社会效益本项目属于城市矿产资源循环利用项目，项目建成后，使用天然气作为燃料，预计每年的资源消耗为天然气万，折标煤吨，电力万，折标煤吨，生产过程中节能折标煤吨。同时每年可减少排放约吨，减少吨，减少固体废弃物吨。与此同时，同行业现有技术生产万吨同类铝锭需要耗用原材料万吨,本项目采用的国际先进的铝液搅拌技术,可节约万吨废旧铝材，使城市矿产资源得到更为有效的回收他和利用。本项目减排效益良好，给周围居民创造了良好的人居环境。还可新增就业机会，有利于社会安定团结。第十八章结论与建议本项目符合国家节能环保及冶金行业发展战略，符合四川省及遂宁市产业化发展规划，符合项目建设地经济建设发