1、。尽管发生弯曲，但锻造物体仍会有正确形状，但用相根据,得到上限如下因此根据和,得到如果不在边界,ϕ，可以符合根据和,ϕ,因此从定义得到，从可以得出，ϕ最终被限制。因此,如果,则符合,其中ε在定义中有解释，进而在定义属性中得到定义,最终被ε限制。法则中运动学控制法保证全局统最终限制位置和定位按下面公式追踪其中ε在中给定ε毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文的意义概念描述基本符合汉语的习惯，语句较通畅，层次较清晰。签名年月日用外文写附件外文资料翻译译文轮式移动机器人的导航与控制摘要本文研究了把几种具有导航功能的方法运用于不同的控制器开发，以实现在个已知障碍物前面控制个开环系统例如统最终限制位置和定位按下面公式追踪其中ε在中给定ε和是正常数证明根据和,得到上限如下根据,得到下面不等式根据,可以被写成其中向量在中有定义。。

2、好工作条件和更高生产力。结果发现，在大多数热锻工艺不适于摩擦条件保证。这主要是由于高接触压力与金属表面获得典型热锻，尤其是向前和向后挤压锻造。在所有情况下，有必要在金属坯料表面润滑系统油膜上提供额外润滑。由于该项目综合工具润滑系统已被开发。关于环境影响和刀具寿命，最好结果是通过工锥形模具更高。图塑性应变分布拱形模具和锥形模具图单位压力分布锥形模具，拱形模具模具设计目前，为了提高精密锻造工具抗裂性，模具预加应力即加强与个单同心环或个热压缩或被迫在节点之间环较大数值应用。原来，通过改变应力状态可以大大减少工具开裂。在装配中个适当高预加应力应用压缩环形应力应与锻造过程中高拉伸环形应力相互抵消。本文作者等人分析了采用数值模拟和实际负余量测量预应力模具用于接头外壳生产中负余量在其特性上影响。数值模拟用和软件进行分析。它是在两个阶段进行补偿环强制性与模具上橡皮套起和基于第阶段条件实际锻造环境。图显示工具分析集。补偿环功能通过。

3、必须按计划进行以保证锻件高质量。当他们卸压时就应该进行锻件控制冷却图。然后它们通过短暂敲打机器并进行石墨清理。清洁锻件时冷加工用油冷成型。用这种方法才能获得精确形状锻造成品。在冷成形后锻件会被清洗和润滑。工艺参数选择如上所说，锻造过程中每个阶段都是重要。任何个缺陷都可能导致锻件产品质量不好，导致干扰和生产停止。因此，在生产中过程规格必须坚持，需要适当操作习惯和技术文化。例如，如果导致刀具弹性回跳。工具组件弹性变形会被避免以防在锻造过程中引起几何尺寸上变化。工具组件精确引导。当锻造过程中被上模模具闭合时冲床精确引导是非常重要。冲头与模具之间间隙通常小于毫米，以避免材料溢出。再者，工具组件精确定位对获得适当产品几何形状来说是必要。坯料在模具中精确定位。为了确保模具型腔充填完全，金属坯料必须精确置于模具中，尤其是当金属坯料自动传递到连续锻造机构。使用物理建模分析金属材料流动会发现样品太薄弱，位于模具位置不正确，会发生弯。

4、材料流动不均匀性可能会影响最终产品耐久性图。图样品弯曲引起材料流动不均匀性从截面观察和从冲压机观察可靠模具闭合。模具闭合是在机器设置工具布置正常运行至关重要部分。许多精密锻造产品分模线是在工作面附近，因此会因为非正常闭合而发生变形。模具应该通过附属组件或者和机床运动同闭合。润滑和冷却在很大程度上成形过程正确性取决于所使用润滑剂。后者是用于润滑和冷却。润滑油应具有高沸点这样就不会失去它高温摩擦学性能低热传导防止锻造物体被冷却下来和工具过热，在操作温度下有适宜粘度和低有效摩擦系数。此外，最佳润滑油不应包含任何会在锻造过程中产生不利影响成分。石墨，聚四氟乙烯，玻璃等物质以及具有低流动应力中间金属层通常用于热锻。为了确保有利工作条件，在锻造行业中环境影响减少到最低程度，包括提高刀具寿命，欧洲社区最近资助个被称为行业研究项目，针对在工具良好环境发展润滑系统基于润滑剂最佳润滑性能对钢温锻应促进锻造小污染使其更广泛使用，拥有更。

5、器中起预热，其中氨体积分数为，然后，向下通过铂合金网，氨在铂表面迅速氧化为氧化第页共页氮，并放出大量热量。其总体反应方程为稍后将详细讨论此反应。同时，所得气相氧化氮和二次空气在铂网表面按照以下方程进步氧化实际上，四氧化二氮是由中间产物二氧化氮形成。由于氧化氮氧化反应具有负温度系数，因此，低温有利于提高转化率。升高压力也增加了氧化率，这就使得高强度生产硝酸成为可能。四氧化二氮与水结合第页共页中文字硝，没有模具草图用于精密成形。整个制造过程般分为几个阶段。举个例子，个低碳钢产品制造过程如图所示。图锻造工艺流程图精度金属坯料从仓库送到切割指定尺寸和重量切料机上。坯料在电磁加热炉中加热到约温度。为了保证锻件具有高质量必须保持持续不断温度。预成型加热到个适当温度后提供压力，在次操作后成型。模具预热温度接近工作温度可以降低模具由于热冲击导致裂纹图。图模具预热图锻造物体温度测量和控制锻造过程只持续了几秒钟。锻造过程和控制稳定性。

6、根据和,得到,根据和,我们可以得到根据和,,得到因为,,根据中逆转换,根据法则中和,得到由于,及定义中性质,我们得到,根据和,然后根据得到根据得到根据,利用得到,由于,得到利用论据标准信号可以得出控制之下所有剩余信号和系统在闭环试验中仍然被限定。根据,和,把三元不等式应用到可以证明利用,根据中逆转换得到中结果。备注虽然是无碰撞轨道,如果只确保实际机器人轨道在预期路线附近，法则稳定性结果保证了轨道实际追踪。根据和,得到下面限制其中根据法则证明，为了确保,自由配置空间需要处于右边第二和第三条件共同作用。最后，障碍物大小可以增加。其中通过调节控制增−那么被ε限制，其中ε是正常数。在线三维空间轨道计划轨道计划生成预期三维空间轨道如下其中ϕ表示定义中定义似导航函数,表示ϕ倾斜向量,是另加限制条件。假设定义中定义似导航函数，沿着由生成预期轨道，确保了辅助条件,表示为满足了下面不等式其中正函数在和中是不减少。中给不等式将。

7、缝橡皮套向模具施加预应力。图单向环预应力图额定负为能源资源和化学工艺原料。被人们经常使用热处理是燃烧，气化和热解。焚烧会导致温室气体，释放有毒气体彻底破坏了废物有机质含量。气化和热解是能生产从废物原料中提取气体和或液体燃料从而再生至少部分废物能量和有机价值，年，年。在热解过程，废物受到高温，缺少空气或缺氧环境下，生产可作为如燃料或化学原料碳氢化合物混合物蒸气和液体组分和富含碳固体残渣和黄亚曼，年。作者出处碳质残留物主要是黑碳构成，又包含了矿物质最初在当前废物和大量浓缩副产品高分子量，在热解过程中形成。般来说，热解炭不具备足够高质量作为原料重复使用性能，除非升级步骤执行，其最终目地是填埋等，年。这点，因此，重要是减少应力应力分布。图在负余量锻造过程中模具应力分布毫米图显示降低应力最重负荷地方截面缩小第阶段和负公差之间依赖性。尽管所有流动应力值低于模具材料屈服点，最小负公差为毫米可能太小，因为在模具最严重负荷下浅放。

8、结果发现，在大多数热锻工艺不适于摩擦条件保证。这主要是由于高接触压力与金属表面获得典型热锻，尤其是向前和向后挤压锻造。在所有情况下，有必要在金属坯料表面润滑系统油膜上提供额外润滑。由于该项目综合工具润滑系统已被开发。关于环境影响和刀具寿命，最好结果是通过工锥形模具更高。图塑性应变分布拱形模具和锥形模具图单位压力分布锥形模具，拱形模具模具设计目前，为了提高精密锻造工具抗裂性，模具预加应力即加强与个单同心环或个热压缩或被迫在节点之间环较大数值应用。原来，通过改变应力状态可以大大减少工具开裂。在装配中个适当高预加应力应用压缩环形应力应与锻造过程中高拉伸环形应力相互抵消。本文作者等人分析了采用数值模拟和实际负余量测量预应力模具用于接头外壳生产中负余量在其特性上影响。数值模拟用和软件进行分析。它是在两个阶段进行补偿环强制性与模具上橡皮套起和基于第阶段条件实际锻造环境。图显示工具分析集。补偿环功能通过狭缝橡皮套向模具施加预应。

9、电。插电式混合动力汽车使具，冲头图。精密锻造而成工具磨损常常严重而达不到它们预期寿命。刀具使用寿命取决于锻造条件，工艺人员，刀具材料，型坯形状，金属块形状，等等。低耐久性工具降低了锻件质量，尽管在这些缺陷正在被控制。最普遍锻造缺陷引起较低刀具耐用度，即脆性，折叠，毛刺，弯曲，裂纹，分层，微观和宏观裂缝等。这些反过来会影响锻件最终产品性能。由于大量和多种因素及其相互关系对精锻成形影响，这个过程是很难分析。因此，系列计算机工具，如技术，主要是基于有限元法和物理模型，用于设计锻造工艺分析和优化，。图最常见缺陷工具精密锻造在传统精密锻造材料在环境温度或半热条件下形成。在非常复杂零件情况下，个适当做法是在等温环境下进行热加工。有时可以事实来判断，在年个美国工厂使用在个大气压下工作酸吸收塔每天生产吨硝酸，塔总体积容量为万立方英尺，除了个大氧化塔之外。现代硝酸工艺流程大概可以分为三个阶段没有预热过液氨和空气混合后在温度大约为转。

10、影响最终产品耐久性图。图样品弯曲引起材料流动不均匀性从截面观察和从冲压机观察可靠模具闭合。模具闭合是在机器设置工具布置正常运行至关重要部分。许多精密锻造产品分模线是在工作面附近，因此会因为非正常闭合而发生变形。模具应该通过附属组件或者和机床运动同闭合。润滑和冷却在很大程度上成形过程正确性取决于所使用润滑剂。后者是用于润滑和冷却。润滑油应具有高沸点这样就不会失去它高温摩擦学性能低热传导防止锻造物体被冷却下来和工具过热，在操作温度下有适宜粘度和低有效摩擦系数。此外，最佳润滑油不应包含任何会在锻造过程中产生不利影响成分。石墨，聚四氟乙烯，玻璃等物质以及具有低流动应力中间金属层通常用于热锻。为了确保有利工作条件，在锻造行业中环境影响减少到最低程度，包括提高刀具寿命，欧洲社区最近资助个被称为行业研究项目，针对在工具良好环境发展润滑系统基于润滑剂最佳润滑性能对钢温锻应促进锻造小污染使其更广泛使用，拥有更好工作条件和更高生产力。

11、力。图单向环预应力图额定负为能源资源和化学工艺原料。被人们经常使用热处理是燃烧，气化和热解。焚烧会导致温室气体，释放有毒气体彻底破坏了废物有机质含量。气化和热解是能生产从废物原料中提取气体和或液体燃料从而再生至少部分废物能量和有机价值，年，年。在热解过程，废物受到高温，缺少空气或缺氧环境下，生产可作为如燃料或化学原料碳氢化合物混合物蒸气和液体组分和富含碳固体残渣和黄亚曼，年。作者出处碳质残留物主要是黑碳构成，又包含了矿物质最初在当前废物和大量浓缩副产品高分子量，在热解过程中形成。般来说，热解炭不具备足够高质量作为原料重复使用性能，除非升级步骤执行，其最终目地是填埋等，年。这点，因此，重要是减少应力应力分布。图在负余量锻造过程中模具应力分布毫米图显示降低应力最重负荷地方截面缩小第阶段和负公差之间依赖性。尽管所有流动应力值低于模具材料屈服点，最小负公差为毫米可能太小，因为在模具最严重负荷下浅放电。插电式混合动力汽车。

12、以后稳定性分析中用到。模型转换为了达到控制目标，控制器必须能够追踪预期轨道，停在目标位置∗上最后,使用中提到统追踪和调节控制器。为了改进中控制器,必须把中定义开路系统转换为合适形式。中定义位置和定位循迹误差信号通过以下全应可逆转换和辅助循迹误差变量和有关。运用中时间导数和及后,根据定义辅助变数，循迹误差可表示为其中表示不相称矩阵，定义为定义为中介绍辅助控制输入根据和定义如下控制发展为了促进控制毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语译文比较正确地表达了原文意义概念描述基本符合汉语习惯，语句较通畅，层次较清晰。签名年月日用外文写附件外文资料翻译译文轮式移动机器人导航与控制摘要本文研究了把几种具有导航功能方法运用于不同控制器开发，以实现在个已知障碍物前面控制个开环系统例如轮式移动机器人执行任务。第种方法是基于三维坐标路材料流动不均匀性可能会。

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