为假，则此切削区域无对称性，转至结束。如果判断为真，判断，如果判断为假，此切削区域有对称性，结束区分。如果判断为真。此切削区域有旋转特征。在计算切削区域制造特征模糊程度后，般切削区域制造特征类型即可判定。此外，初加工和精加工刀具路径也可选定。如果制造特征被判断为无孤岛凹穴，凹穴底部为平面，则摆线刀具路径类型可以首先选择见图。如果制造特征被判断为无孤岛凹穴，凹穴底部为曲面，刀具路径弧连接样式首先被选择见图如果制造特征判断为有孤岛凹穴，则刀具循环路径可以首先选择见图。如果制造特征判断为无突起轮廓，且轮廓具有旋转性，则刀具螺旋路径可以首先确定见图。如果制造特征判断为有突起轮廓，且轮廓无旋转性，则刀具路径线弧连接样式可以首先确定见图。这些刀具路径样式适用于高速加工技术，且在平滑度上有优势。图摆线刀具路径图弧联结刀具路径图环路刀具路径图螺旋刀具路径图线弧联结刀具路径高速加工技术优化模型工艺方案高速加工技术优化工艺方案包含许多问题，例如工件特点刀具机床和刀具路径类型等。为了找出时间短花费低和高质量优化组合资源，提出个如下综合评价模型步骤目标函数制造时间为有效直径为切削速度为刀具路径全长为每齿进给量为切削深度为轴向切削深度为齿数。刀具使用寿命为刀具使用寿命系数，为优化切削路径系数为径向切削深度。加工成本为机床和操基本切削参数库刀具路径库机床库优化设计工序适用于粗加工和精加工过程⋯刀具基于高速加工技术得到粗加工刀具凹穴信息和材料硬度为。依据制造特征，采用推理算法规则，得出了些加工进程信息。因此，可以通过高速加工技术优化模型来提取合理工艺优化工艺方案。应用基于高速加工工艺自动编程技术制造特征应用于Ⅱ系统。将此方法应用于洗衣机叶轮凸模制造，凸轮尺寸为，拔模斜度为，切削区域精度为，表面粗糙度为。凸模材料为。驱动程序知识如下图驱动模型图无制造特征对话框步骤启动程序，装载叶轮模式见图步骤打开知识驱动加工子菜单，在对话框内输入无制造特征信息见图，获取切削区域边际及其特征。该系统在窗口后运行，生成些加工信息并利用优化模型进行加工过程优化，从而生成局部地区有建设性加工方案。合理进程计划应包括从刀具和机床获得基础信息见表。步骤根据此加工方案，生成适合高速加工技术粗加工和精加工刀具路径见图。表加工进程进程刀具切削参数刀具路径冷却形式机床粗加工平铣刀见图空气油半精加工球铣刀见图空气油精加工球铣刀见图空气油图凸模叶轮高速切削刀具路径总结在本文中介绍了基于制造特征自动编程技术。这是基于技术技术探讨。此技术使技术复制知识成为可能，并在些程度上减少了对操作工经验要求。加工方案是由实证数据库支持，并汲取基于加工实例和加工方案优化模型，所以此加工方案是适当和实用。面向对象技术提供了种方便快捷方式来描述管理和扩展过程知识。参考文献范玉青现代飞机制造技术北京航空航天大学出版社中文版等冲压模具加工综合系统计算机辅助设计，和全面整合计算机辅助设计,乔梁，马云飞，李元等基于特征知识系统设计方法西北工业大学学报,中文安利保，陈明远加工参数优化第四届国际自动巧手Ⅱ也可以同时进行几个手指重抓动作。这可以加速重抓过程，但是只能是被抓物体与外界接触条件下才有可能。比如说螺丝钉上螺帽或孔里挂钩。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ将个木柱从个平方基座孔内拉出来系列图片。图到图显示木柱被拉出半，然后左手指和右手指在同时刻脱离物体并重新定位图到图。那之后，前面与后面手指也重新定位图。那之后，整个木柱被拉出，从而可进行进步操作没有显示。图利用重抓旋转螺帽状物体图利用重抓从孔中拉出木柱结论为了使机械手能够完成灵活精确操作，合适机械系统和控制系统是必需。这些介绍标准是必需加以考虑，正如文中所说。卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ表现非常成功。这种机械手能够抓取很大范围不同形状尺寸和重量物体。被抓物体姿态也能可靠地加以控制，即使在外部干扰情况下。此外，由于此系统，复杂精细操作如重抓也能实现。在人行机器人特殊研究领域，基于个不同概念叫做流体化图所示基础上，小型机械手也具有拟人化和机械化。这概念是由卡尔斯鲁厄研究中心所提出。但是，这个控制软件主要结构可经过相应修改而为此种小型机械手所用。机械手的机械和控制系统文章来源摘要最近，全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手样，这些机械人系统可安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单手指模块，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化。驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响，因为它决定潜在力量精度及关节运动速度。机械运动两个方面需加以考虑运动来源和运动方向。在这方面，文献里描述了有几种不同方法，如文献中说可由液压缸或气压缸产生运动，或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此，这个运动必须由驱动器般位于机器臂最后连接点处转移过来。有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也机械手机械和控制系统文章来源,摘要最近，全球内带有多指夹子或手机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化。不仅调查了这些系统机械结构,而且还包括其必要控制系统。如同人手样，这些机械人系统可以用它们手去抓不同物体，而不孤岛间最小方法相同。判断为真时，从孤岛列表中删除此孤岛，回到操作判断为假时回到操作。确定最小距离然后确定精加工刀具直径对称和旋转模糊识别定义是在切削区域特征元素对称和旋转误差。，为凹穴或轮廓周边侧边长。定义为误差特征元素中心与给定对称和旋转中心误差。基于制造特征三轴高速铣削数控自动编程技术孙全平汪通悦廖文和何宁淮阴工学院数字化制造技术实验室，淮安中国南京航空航天大学机电学院，南京中国摘要运用面向对象技术，描述代加工工件制造特征。利用最大模糊隶属原则，实现了加工区域几何制造特征识别。以高速加工工艺数据库和范例库为支撑，采用规则和模糊匹配方法，提出了适合高速铣削加工工艺工艺信息。提出了以切削时间短加工成本低表面质量高为目标工艺方案寻优模型，该模型有助于形成成功加工范例。依据已有加工范例和提取工艺信息，实现了轴高速铣削加工自动编程。关键词高速铣削制造特征工艺知识数控编程中图分类号文献标识码文章简介集成系统重要性已广泛被多数制造业企业接受。许多研究者提出集成系统模型是基于其特征系统。但从设计和制造观点很难实现集成系统。例如普遍使用等，这些系统仅是从几何信息得到刀具路径。这种安排没有从根本上提高自动化知识程度。最近两年，许多行业广泛使用高速加工技术。它有许多加工优势，尤其数控安全性高，生产效率高，加工性能好等优势。所以基于制造特征三轴数控技术应用于高速加工技术，来提高自动化知识程度，并提高加工效率。制造特征表达和区别通常，制造特征可分为几何制造特征和非几何制造特征。为提高其可重复性和可扩展性，制造特征被描述为面向对象技术。在高速加工技术中，切削区域几何制造特征通常被定义为凹穴和轮廓。凹穴属性间关系图如图。基础项目由江苏省自然科学基金会和江苏省基础自然科学研究所支持。接收日期修改接受日期电子邮箱图凹处制造特征模型制造特征辨别凹穴和轮廓辨别可以通过切削区域水平边际和最大范围水平投影边际间包含关系辨别。如果后者包含前者，为凹穴，否则，为轮廓。底部形状高度和过度圆角制造特征可以从在切削区域垂直面和曲面交叉点获得。凹穴和孤岛间最小距离，孤岛与切削区域般制造特征可由以下算法算出。几何制造特征间最小距离计算凹穴和孤岛间最小距离计算计算最大范围内凹穴和所有孤岛见图在凹穴获得孤岛四个极端位置左，右，上，下计算凹穴和孤岛最小距离见见图确定最小距离图凹穴与孤岛零件主界面组成名称图标序号版本材料尺寸重量质量精度子界面切削区域切削主界面组成区域形状精度质量机床夹具工序„子界面切削区域凹穴主界面切削区域高度孤岛数最小过渡边际底部形状孤岛与凹穴间最小距离孤岛间最小距离在底部最小距离„子界面切削区域孤岛主界面凹穴形状位置高度最小过渡边际„子界面切削区域二三四图算法流程图计算孤岛间最小距离在孤岛链表中计算孤岛数量，设置最小距离和可变量„，。如果，调至步骤。在给定孤岛顺序列表中获得第个孤岛间图判断为真调至步骤判断为假，进入下步骤。在个孤岛中获得第个孤岛。计算第个孤岛与第个孤岛间距离。这问题也是二分法求解方法。假设边缘环偏置距离为，这个孤岛边缘环外偏置，从而产生边缘环偏移量，第个孤岛外偏置产生第个孤岛边缘环外偏置。复制凹穴边缘环，取得孤岛数，令在凹穴极端处获得孤岛边缘环，令,补偿外部孤岛边缘环∩空集估算从到最大距离估算从∩得到最大距离该计算孤岛间距离方法和计算凹穴与孤岛间最小方法相同。判断为真时，从孤岛列表中删除此孤岛，回到操作判断为假时回到操作。确定最小距离然后确定精加工刀具直径对称和旋转模糊识别定义是在切削区域特征元素对称和旋转误差。，肥量最安徽江苏内蒙新疆黑龙江天津等已走在农资流通行业的前列，已在几年前开始运用现代信息管理系统，进行农资连锁经营，已收到了显著的效果。普遍反映经营规模扩大了，成本降低了，效益提高了。现代信息管理系统对平抑市场价格，稳定农资流通秩序，更好地服务三农起到了积极的作用。二广西自治区农资流通企业信息管理状况。广西自治区农资流通企业大部分经营设施简陋，经营方式信息管理滞后，信息不畅，经营无序局部区域价格偏高，商品断档脱销，极不适应广西大农业大农村的发展要求，不适应服务三农的需要，不适应现代农资流通发展的需要。村商业连锁，是用最低的成本，最快的速度，普及新型的业态，推动农村商业的改革与创新。其产