1、“.....即当个接触点到达了相联手指限制区域时，这个手指就必须从物体上脱离，并移到个新接触位置。这必须是多于个手指手才能使操作可靠。周期性移动这些手指，就能使任意操作变得可行。关于此种操作有个例子，就是在大角度旋转被抓物体时，此时重抓动作很有必要。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ在旋转个螺帽状物体时系列图片。这个物体是绕它垂直轴旋转。在到图中所有手指都跟物体接触，并且四个手指相互协调运动才使物体旋转。图到图显示了个手指重抓动作。在图中这个手指已经运动到其工作范围极限位置，这时所有手指协调运动也被终止。左前方手指脱离物体并单独移动到另个接触点。在图中这个手指重新跟物体接触，另个手指此时可以重新定位没有显示。所有手指重新定位之后，协调旋转运动继续进行。视具体情况而定......”。

2、“.....以保障交通通畅方便停车和促进汽车消费为原则，积极搞好态环境做好企业应以的义务。项目建设软硬件条件很好，企业领导班子团结协调，技术骨干人才济济，体制机制适应市场竞争，项目利用原有厂房公用工程节省投资节省劳动力成本缩短工期，将会取得事半功倍的良好效果。主要优缺点描述项目最大的优点是投资方在市场视角上对项目把握的比较好，选用先进进口设备，提高产品档次和质量，使产品附加值高，能降低能耗，减少排放。使用先进设备，进步减少用工，从而减少劳动力成本，增加效益。主要缺点是利润薄，市场竞争者多，竞争激烈，有定的风险......”。

3、“.....本技改项目引进先进设备，提高产品档次和质量，降低能耗，增加效益，此项目是切实可行。申报项目名称公司年增万米高档经编织物面料技改项目方公司项目投资单位及出资额本项目投资总额为万元。项目地址杨汛桥镇工业园区邮政编码业。其下属公司华欣布艺有限公司县华欣针织有限公司上海海碧家纺有限公司县华欣染整有公司坐落于中国的经济名镇杨汛桥镇，占地面积平方米，现有员工多人。项目建设规模与产品方案建设规模与内容本项目利用公司已征国有出让土地中现有厂区内进行实施，无需新引进德国产先进二手电脑贾卡经编机台，年产量将达到万米，比之前增加万米设备投资为人民币万元。项目投资情况项目总投资该项目总投资具体见总投资构成表。总投资构成表序号名称合人民二是结构性矛盾突出。在衣着家用和产业用三大纺织产品中，劳动密集的服装加工竞争激烈，技术含量较高的产业用纺织品比重较低企业小而散，市场竞争力不强......”。

4、“.....三是资源环境约束对产业发展形成较大制约。棉花化纤原料缺口不断加大纺织用水量已居制造业前列，而水的重复利用率却落后于制造业平均水平污染物超标排放现象依然存在。四是市场竞争不规范。由于劳动保障环保等法律法规执行不平衡，造成了不同地区不同企费用，且受政策限制较多如股权筹资。政策风险本项目实施的宏观背景较好。对于目前我国的宏观经济，纺织行业经济和消费增长，特别是出口形势喜人。因此，政策环境有利于本项目的实施，政策风险较小。纺织行业是资金技术密集型高技术产业行业，是国民经济支柱产业之，目前受到国家产业政策的扶持。如果国家产业政策发生改变，将会对本公司的发展产生影响。国家宏观经济政策行业政策以及关贸政策的调整将对纺织市场的发展产生直接或间接的影响，进而可能影响公司的产品销售情况。风险管理风险管理是项目管理的有机组成部分，通过对风险的分析，可以有效地控制风险，减少项目实施过程中的不确定性，规避不必要的风险，保证项目的顺利实现......”。

5、“.....面对市场容量的限制和产品更新的要求，建议企业及时捕捉国际国内高层动态，积极与上下游的企业形成体的产品联合开发体，不断开发新品种，新规格，力求以新项目扩大市场容量及时适应市场需求，重点提高产品档次，占领市场。制定全面的市场营销策略，提供优质的销售配套服务，稳定已有的客户，争取发展和吸引更多的新客户，提高市场占有率。对于管理风险，建议企业吸引人才，加快机制及科技创新，建立健全各项规章制度，物成本控制措施和责任制，切实实行节能降耗，严格控制各项开支，努力提高效益。在原材料供应方面，要求厂家将原料安全无误地运抵公司库房，避免原料在途风险货到验收合格后付款，避免材料采购过程中的风险在对供应商依赖方面，公司采取选点定点的采购方式，签定长期购销合同，发展和巩固现有供应渠道，建立长期稳定的合作关系。为避免财务金融风险，建议企业项目投资决策要科学化，合理投资组成中自有资金的比例，避免财务费用过重，另外要广开筹资渠道......”。

6、“.....财务费用，降低元计算不含税。延伸效益计算降低高炉入炉焦比，节约入炉焦炭产生的效益节约焦炭量焦节约焦炭产生的效益元焦万元不含税高炉生产能力提高，增加生铁产量产生的效益年增加生铁产量焦焦铁增加生铁产量产生的效益元铁万元不含税延伸效益节约焦炭效益增产生铁效益万元不含税财务计算销售收入销售税金及附加项目经营期内达产年销售收入万元，根据产品原材料和动力的增值税率分别计算出销项税和进项税，两项之差即为增值税，增值税与城市建设维护税教育费附加之和即得销售税金，项目达产年的销售税金及附加为万元。成本费用项目经营期内达产年原料费用为万元，达产年动力费用为万元，平均年总成本费用为万元，达产年经进行何种操作。设计个机器人手时候，必须确定三个基本要素手指数量手指关节数量以及手指尺寸和安置位置。为了能够在机械手工作范围内安全抓取和操作物件，至少需要三根手指。为了能够对被抓物体操作获得个自由度个平移和个旋转自由度，每个手指必须具备个独立关节......”。

7、“.....但是，为了能够重抓个物件而无需将它先释放再拾取话，至少需要根手指。要确定手指尺寸和安置位置，可以采用两种方法拟人化和非拟人化。然后将取决与被操作物体以及选择何种期望操作类型。拟人化安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单手指模块，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化。驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响，因为它决定潜在力量精度及关节运动速度。机械运动两个方面需加以考虑运动来源和运动方向。在这方面，文献里描述了有几种不同方法，如文献中说可由液压缸或气压缸产生运动，或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此......”。

8、“.....有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也使控制系统复杂化，因为每根手指不同关节常了能够获得如重抓等更加复杂操作，卡尔斯鲁厄灵巧手ⅡⅡ由根手指组成，且每根手指由个相互独立关节组成。设计该手是为了能够在工业环境中应用图所示和操纵箱缸及螺钉螺帽等物体。因此，我们选用四个相同手指，将它们作对称非拟人化配置，且每个手指都能旋转图所示。鉴于从第代卡尔斯鲁厄灵巧手设计中得到经验，比如因传动带而导致机械问题以及较大摩擦因数导致控制问题，卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ采用了些不同设计决策。每根手指关节和关节之间直流电机被整合到手指前部肢体中图所示。这种布置可使用很硬球轴齿轮将运动传递到手指关节处。处在电机轴上角度编码器在齿轮前此时可作为个精度很高位置状态传感器。图工业机器人上Ⅱ图Ⅱ顶视图为了感知作用在物体上手指力量......”。

9、“.....这个传感器可当作手指末端肢体使用，且配有个球形指尖。它可以抓取较轻物体，同时也能抓取相近较重物体。此传感器能测量和方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三角测量传感器被安置在Ⅱ手掌上图所示。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为，它能检测和避免物体滑落。图Ⅱ侧视图图带应变计量传感器六自由度扭转传感器控制系统机器人手控制系统决定哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制系统必须满足以下几个条件必须要有足够输入输出端口。例如，具有个自由度低级制器对补偿外界干扰也是十分必要。比如，机器人手臂手或手指或被抓物体与外界碰撞可能导致物体滑落。这更有可能导致被抓物体损耗，这是不能出现情况。为了能够避免物体在这种情况下损失......”。