电控气动机械手设计论文.doc
电路图.dwg
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夹紧气缸缸体.dwg
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手臂伸缩手腕回转.dwg
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手臂升降回转.dwg
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手部.dwg
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装配图.dwg
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代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得.所以，安全。
设计符合要求。
缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则则.常用计算出的缸筒壁厚都相当薄，但考虑到机械加工，缸筒两端要安装缸盖等需要，往往将气缸筒壁厚作适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚根据表，这里选取。
手臂回转缸体的设计尺寸设计气缸长度设计为，气缸内径为，半径，轴颈气缸运行角度，加速度时间，压强.，则力矩.尺寸校核.测定参与手臂转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量考虑轴与轴承之间的摩擦力，设定摩擦系数.所以设计尺寸符合使用要求，安全。
机械手气压系统的设计.气压传动系统工作原理图气动机械手的气动原理见图，它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快速接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。
当压缩空气从输入口进入后被引进旋风叶子，旋风叶子上冲制有很多小缺口，迫使空气沿切线方向产生强烈的旋转，这样，混杂在空气中较大的水滴油污灰尘便获得较大的离心力，并与存水杯的内壁高速碰撞，而从气体中分离出来，沉淀于存水杯中。
然后，气体通过中间的滤芯，少量的灰尘雾状水被拦截而滤去，洁净的空气便从输出口输出。
挡水板是起防止杯中污水卷起而破坏分水过滤器的过滤作用。
污水由排水阀放掉。
.分水过滤器的主要性能指标过滤度是指能允许通过的杂志颗粒的最大直径。
常用的规格有，四种，需要精过滤的还有，，.，四种规格，以及其他规格如气味过滤等。
水分离率是指分离水分的能力，用符号表示。
式中分水过滤器前空气的相对湿度分水过滤器后空气的相对湿度规定分水过滤器的水分分离率不小于。
分水过滤器的其他性能滤灰效率指分水过滤器分离灰尘的质量和进入分水过滤器的灰尘质量之比。
流量特性表示定压力的压缩空气进入分水过滤器后，其输出压力与输入流量之间的关系。
在额定流量下，输入压力与输出压力之差不超过输入压力的。
二油雾器油雾器是种特殊的注油装置。
当压缩空气流过时，它将润滑油喷射成雾状，随压缩空气起流进需要润滑的部件，达到润滑的目的。
.，油雾器的工作原理及结构油雾器分次油雾器和二次油雾器两种。
图所示为普通型油雾器次油雾器的结构图。
压缩空气从输入口进入后。
通过小孔进入截止阀由阀座钢球和弹簧组成，如图，在钢球上下表面形成压力差，此压力差被弹簧的弹簧力所平衡，而使钢球处于中间位置，因而压缩空气就进入贮油杯的上腔，油面受压，压力油经吸油管将单向阀的钢球托起，钢球上部管道有个边长小于钢球直径的四方孔，使钢球不能将上部管道封死，压力油能不断地流入视油器内，到达喷嘴小孔中，被主通道中的气流从小孔中引射出来，雾化后从输出口输出。
视油器上部的节流阀用以调节油量，可在滴范围内调节。
图油雾器其工作情况如图雾油器能在进气状态下加油，这时只要拧松油塞后，腔与大气相通而压力下降，同时输入进来的压缩空气将钢球压在阀座上，切断压缩空气进入腔的通道，如图所示。
又由于吸油管中单向阀的作用，压缩空气也不会从吸油管倒灌到贮油杯中，所以就可以在不停气状态下向油塞口加油。
加油完毕，拧上油塞，截止阀又恢复工作状态，油雾器又重新开始工作。
机械手控制系统设计机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作。
机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手腕上下左右摆动和回转手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。
般机械设备的控制系统，多着眼于自身运动的控制，而机械手的控制系统更注意本部与操作对象的关系。
因此，对于机械手的控制系统来说，无论多么高级的系统，如果不能按要求把工件搬运到指定的位置，都是毫无意义的。
.控制系统的结构分类控制系统的结构般分为开换系统和闭环系统两种结构，如图图所示。
图开环控制系统的结构图闭环控制系统的结构闭环控制系统也叫反馈控制系统，是种不断把给定值和各控制量进行比较，使其偏差为零的控制系统。
而开
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