（全套设计）管道爬行器的研究与设计（CAD图纸）
SolidWorks全套图纸.rar
电机座.DWG
电路图15张.rar
吊篮原理.dwg
（CAD图纸）
管道爬行器的研究与设计开题报告.doc
管道爬行器的研究与设计说明书.doc
课题申核表.doc
螺母杆.DWG
曲柄.DWG
曲柄滑块.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
伸缩杆1.DWG
伸缩杆2.DWG
受力分析图.dwg
（CAD图纸）
丝杆.DWG
小电机座.DWG
新型吊篮.DWG
摇杆.DWG
中期检查表.doc
轴承.DWG
主体.DWG
主装配体.DWG
转弯控制顺序.dwg
（CAD图纸）
里程式系统的原理是采用确定机器人的移动距离来反馈机器人在管道内的位置。
测量机器人的移动距离是关键，我们采用普遍的计数器，编码盘，感光二极管，发光源等组成个轮辐运动圈数的反馈电路，为了编程方便，可设计编码盘的直径为.，那么编码盘转动圈行走的距离为.，其原理图如图。
编码盘分的越细，里程计显示的越精确，在本次设计中，里程计的电路原理是通过编码盘旋转，光源发光，感光二极管的感光次数通过计数器单片机计数，来确定驱动轮所走的圈数，驱动轮的周长已知，进行乘法运算就可得到机器人行走的距离，再进行数据转换，通过译码器译码，输出数码管。
里程计电路图如图由于电路中采用单片机进行数据运算和信号输出，所以必须要有单片机的运行程序来控制单片机的动作，单片机中有个计数器，为了高效的利用单片机，我们采用计数器，同时使用，产生位数据输出。
其初级设定程序如图注这本章中，已经完整的表述了里程计及其显示电路的原理，接线图和程序，在总电路图的设计中，为了简化电路，我们以方框代表里程计系统。
结论通过以上的电路分析以及比较，我们可以选用采用手动开关的电路进行整合，以及电源负载平均分配，可得如下图电路图。
其中为驱动电路总开关，为调整电路总开关，为前轮正反转控制开关，为后轮正反转控制开关，为前伞足张合开关，为后伞足张合开关，为机器人里程显示启动开关。
脉宽调制模块对于现在来讲已经成为变相的标准件电路板，全国各大电机厂商均有生产，可以直接从市场买来。
里程计模块电路板全国也有许多厂商生产，也是批量生产的产品，可以直接买来。
，为照明元件，为了摄像头观察清晰，照明选用荧光管。
注总电路图中，方框部分均为能买来的电路板部件，不画出其电路图。
脉宽调制器里程计根据电机的功率和额定电压的选择如表电机也可以把后轮的个电机省略掉，有前轮拉动前进或后退。
表管道爬行机器人电气元器件符号名称型号规格数量直流永磁电动机，.开关任选三位开关，数码管线制电源直流蓄电池脉宽调制器里程计.，直流永磁式电动机.，照明灯任选，结束语在本次设计中我们努力通过各种渠道了解管道爬行器应用现场。
但由于管道爬行机器人在国内尚未成熟，学校图书馆几乎没有任何相关资料，而通过网络了解得也只是些表面的不切实际的内容，所以本次设计是基本是从零开始。
在三维造型阶段，我们共设计出了种管道爬行机器人，这些爬行器各有其优缺点，这里只是介绍了其中的种。
经过近个月的努力，在大家的共同努力下终于解决了大多数问题。
但由于本人知识所限，该爬行器存在着些缺点。
例如爬行器体积较长，使得它不能在弯管内实现拐弯的运动，这是困扰着设计者的个问题。
如何实现在定弯度的管道甚至是直角交叉管道中的转弯，需要进步的设计和完善。
当然在设计初期，在老师的指导和点拨下，也设计出简易的爬行机器人，经过完善设计出了初步提高其对管道内径的大范围变化和过复杂弯道的能力的爬行器。
为了适应市场需求，在弯型管道比直型管道少的情况下，我们设计出了该管道爬行器。
虽然在设计的时候考虑了很多在制造加工时遇到的问题，但是在实际制造的过程中还会碰到很多的问题，这些都是要解决的。
本设计的最大的创新点是利用了最简单的机构达到了规定的任务，而且应用范围广。
致谢毕业设计是大学生本科教学中的个非常重要的环节。
通过毕业设计，我们把以前几年之中学习的专业基础知识和专业知识系统化了，把抽象的理论知识和生产生活中的实际相结合。
通过本次毕业设计，使我们进步了解机械设计和电路设计相结合设计的具体过程和方法，学会如何应用资料手册图书馆和网络里的知识，学会了如何计算，掌握了设计的基本方法，锻炼了我们动手动脑思考的能力，懂得了经验在设计过程中的重要性，在以后的工作和学习中会主动积累些经验。
毕业设计对于我们即将走入社会，踏上工作岗位的毕业生来说，是次非常必要也是非常重要的课程设计，为我们今后从事机械方面的工作奠定了基础。
本次设计是在杜老师悉心指导下完成的，在遇到困难时，通过老师们的点拨，往往使我茅塞顿开。
他治学严谨，具有丰富的实践经验，使我受益匪浅。
我的同学们在
