1、“.....使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化......”。

2、“.....图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需解决方案，然后尽可能准确地达到所需康复运动动作。此外，本研究结合肌电图和力传感器来检测病人运动对他上肢影响，使康复机器人可以支持人类上肢适当地达到预期运动。为此我们对康复机器人进行设计和实验，并取得可喜成果。简介经过去十年发展，康复机器人物理治疗已经投入使用至今。事实上，许多康复机器人在文献已提出了上肢治疗和援助。根据康复机器人机械结构，主要有三种类型中风瘫痪患者接触或互动。第种类型是个端点固定系统，如，可以修复患者前端部分，用户设备引导所需变动。也就是说，中风瘫痪患者可以执行动作，只有前臂支撑......”。

3、“.....它提供了康复服务在反重力支持。第三类是外骨骼臂系统，如。在这项研究中，我们康复机器人选择外骨骼类型。类似人户土方可就近平整土地，不考虑外运。施工进度安排项目总工期两年，即年，每年工期都充分利用春种后和秋首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动......”。

4、“.....其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转......”。

5、“.....我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略......”。

6、“.....世界范围的研究表明，对低收入家庭而言，交通费占收入的至，超过就成为负担了。为低收入人群提供低价优质的公共交通服务，也体现了社会公平。随着交通工具的发展，城市拥堵问题已经成为个严重的社会问题。在有限的道路资源条件下，如何提高交通效率，保障广大群众出行，发展公交是根本出路。乘公交车的主要对象是中低收入的市民和往返于城郊和城区的打工族。他们是最广大的人民群众。项目的建设有利于保障人民群众的利益，促进社会公平，体现科学发展观的要求，体现公交优先在构建和谐社会过程中的重要地位。缓解交通压力城市交通拥堵已经成为社会公害。世界各国都在寻找符合自己城市特点的交通解决方案。年，全国因为交通拥堵造成的经济损失高达亿元，相当于当年的。市区道路交通状况日益恶化，道路设施供求剪刀差在日益加大，行车难停车难已经成为中心区域的普遍现象。公共客运与私人或单位自备客车相比较，占用道路空间相差倍，个红灯期间过辆小汽车，同样的客流量公交车只需要量。减少城市道路的拥堵，就能够加速城市运输的流转，提高社会效率。在加大路网建设的同时，更应当加大发展公共交通的力度，提高公交的分担率，是解决城市交通的有效方案......”。

7、“.....减少环境污染在城市交通设施有限的情况下，如何合理分配道路资源，作到既符合社会公平的要求，又能最大发挥资源的效率，实际就是路权分配的问题。近年小汽车得到了高速的发展，在我国资源承载力有限的情况下，小部分人群占用了大量的道路停车设施，能源，对环境造成污染，使普通百姓的利益受到了侵占，也严重影响到我国经济社会的可持续发展。公共交通是种集约化运输模式，能以最少的空间资源提供最大的有效运输效率。发展公共交通，稀缺的城市交通时空资源得以更合理和公正的分配，改善了公众特别是低收入者的交通出行质量。随着经济高速发展和城乡体化进程的加快，我国城市大气环境污染问题日趋严重。其中，由于机动车尾气排放所造成的污染占大气污染的，是城市大气污染的主要原因。年，成为全国空气污染最为严重的十个城市之。按人均水平计算，公交比小汽车具有绝对优势，大力发展城市公交能够有效降低汽车尾气排放量，减少对空气的污染。在城市公共汽车和出租汽车中逐步推广以清洁燃料压缩天然气替代汽柴油能更进步改善空气质量。北京上海天津重庆广州西安哈尔滨等试点城市，取得了显著成效。天然气是清洁能源，以天然气作为燃料......”。

8、“.....为减少公交车尾气对空气质量的影响，公交总公司逐步提高清洁燃料汽车的比例，新购置车辆中天然气汽车占到。公交总公司除购进新型天然气车外，同时还对些老旧柴油车进行了尾气治理，并对柴油车进行了油改气改造，对排放超标的部营运车辆所配置的国产柴油机，全部购置和改装进口油泵油嘴，在车辆保养和大修中，严格落实三滤清洁要求和规范油泵油嘴技术参数，使排放烟度值下降了。对城市发展的带动作用公交的发展对城市空间的发展还具有明显的带动作用。配套服务设施完善是土地增值的重要因素，公交设施就是其中的重要方面。通公交就意味着谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。此外......”。

9、“.....产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需解决方案......”。