PUMA560机器人的硬件改进和计算转矩的控制外文文献翻译.doc
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控制器设计利用控制计算转矩来实现机器人操作臂的控制，这项技术多用于非线形的动态系统的控制中，用来去掉操作臂控制的非线形也方便内部控制和定值的获得。
关节位置通过微分积分调节器控制计算转矩，进而来控个人计算机操作臂改进的控制器总线数据采集器网卡设置图硬件结构专用的改进卡安装在Ⅱ控制器上，控制器上的改进卡和数据采集器通过专用的电缆线来连接。
奔腾，.的个人计算机在操作系统下运行，同时应用以及应用软件来控制机器人操作臂。
制关节位置，计算转矩控制器计算必须的参考转矩值，参考转矩值的计算公式如下ιε，在这里ι是个矢量，是指关节转矩的参考值也是个矢量，般是指关节变量是转动惯量矩阵，代表非线性的术语，例如向心力和震动的影响，以及摩擦和重力万有引力的影响是跟踪误差是理想的轨迹值ε是总的跟踪误差并且和是微分，积分调节器在各个关节的参数设定值的矩阵真值表。
因为公式是个在时间上连续，即动态参数的公式在应用的初期通常应在数字计算机中利用。
假定这个动态的模型应用的相当恰当和精确，这个设计将对机器人操作臂提供有效的控制，幸运的是这种机器人操作臂的动态性正如其所描述的样，满足这种设计要求。
相对的动态性和操作臂所应用的参数是基于，参考文献中所描述的样。
调节器参数的获取可参考文献。
软件部分设计软件结构的实现是基于在下运行的和软件来实现的。
软件使控制算法的快速设计得以实现，并且允许利用代码来实现特殊的功能，并称之为功能。
除此之外，.用来实时执行已经编译的代码，这些代码是来自于软件项目下的实时监控处得来的，并且通过它来与数据采集器通信。
图利用调节器设计计算转矩控制并在软件下实现控制利用调节器设计计算转矩控制并在软件下实现控制。
已知当前的关节位置和过去的关节位置通过调节器计算当前的关节速度。
饱和反馈用来防止积分器出错，采样间隔是。
轨迹生成轨迹的生成也即是关节的运行路线的生成，是通过代码来实现的。
在实时控制器运行的时候通过关节点理想轨迹的离线计算可以充分利用处理器，提高处理器的利用效率。
第五个命令是用来计算关节沿着指定的路线运动时关节角的矩阵变换。
这个矩阵旦被计算出来，这个变换矩阵就被用来作为控制器的表格来实现理想关节角的插值。
控制器的实现计算转矩控制器利用软件来实现，它的实现如图所示。
由公式给定的计算转矩的控制准则有部分写成代码作为软件的功能。
专门的软件模块与数据采集器连接在起来实现控制算法的计算，并且将计算转矩的参考值传送到Ⅱ控制器。
假定这个动态的模型应用的相当恰当和精确，这个设计将对机器人操作臂提供有效的控制，幸运的是这种机器人操作臂的动态性正如其所描述的样，满足这种设计要求。
相对的动态性和操作臂所应用的参数是基于参考文献中所描述的样。
调节器参数的获取可参考文献。
用户界面基于的用户使用界面允许使用者通过改变由轨迹生成器生成的代码参数来详细的了解目标轨迹和用户界面。
用户使用界面如图三所示。
这个机器人操作的用户使用界面十分友好，关节空间的轨迹可以被储存，也可以被重新装载。
末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和方位可以利用定义在文献中的运动学方程来得到。
关节到达笛卡尔坐标系中特定位置和方位的关节角由文献中给定的逆运动学方程来求解。
实验调试在模拟环境中完成测试，并且达到有效性的要求后，也应该调试下实际的机器人操作臂的应用情况。
很多测试指标都用来评估控制器的性能。
控制器调试的结果表明此控制器的设计结构有很好的使用性能，对于不同的轨迹参考值均能达到小的跟踪误差，并且这些误差在要求的范围之内。
为了达到跟踪误差的高性能和高精度，在此设计中采用了飞投运动的原理。
飞投指的是渔民投掷鱼线到河中的位置。
这涉及到飞投的行为存在以下几种状态，向前投掷，向前的运动，腕部关节的抖动，以及投掷运动的完成。
机器人操作臂的运动通过提供个预先设定的关节轨迹到控制器上，然后大体上来模仿投掷运动的原理来实现关节轨迹的控制。
参考轨迹包括正弦曲线信号的合适的相位，量值，以及应用在关节二三五上的频率。
运动结果实现了由人来完成的投掷运动的效果。
机器人操作臂实验的关节轨迹的数值如图四所示，这个界面里包括了投掷运动的三个循环周期。
实验用的视频是格式的，你可以在文献里下载。
图应用界面该界面显示了当前的关节角度和末端执行器的笛卡尔坐标位置。
在关节的运动范围内编辑器提供有效的关节角度
（全套设计）轮式移动机器人结构设计（CAD图纸）
