（全套设计）钢结构检测用攀行机器人设计（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2025-07-21 02:25:20

《（全套设计）钢结构检测用攀行机器人设计（CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....这就需要安装种传感器来完成，本设计选用电涡流式传感器。.电涡流式传感器块状金属导体置于变化的磁场中或在磁场中作切割磁力线运动时，导体内将产生呈涡旋状的感应电流，此电流在导体内是闭合的，称为涡流。涡流的大小与金属体的电阻率磁导率厚度线圈与金属体的距离以及线圈的激励电流频率等参数有关......”。

2、“.....就能按涡流大小测量出另外些参数。涡流传感器的特点是对位移厚度材料缺陷等实现非接触式连续测量，动态响应好，灵敏度高，工业应用广泛。涡流传感器在金属体内产生涡流，其渗透厚度与传感器线圈的激励电流的频率高低有关。所以涡流传感器分为高频反射式和低频透射式两类。.高频反射式电涡流式传感器基本工作原理涡流传感器的工作原理如图所示......”。

3、“.....产生同频率的高频磁场作用于金属表面，由于趋肤效应，高频电磁场在金属板表面感应出涡流，涡流产生的反磁场反作用于，使线圈的电感和电阻发生变化，从而使线圈阻抗变化。传感器线圈受电涡流影响时的等效阻抗的函数关系式为由于涡流效应，金属板电阻率磁导率线圈半径线圈激励频率以及线圈与金属板距离的变化均会引起线圈阻抗的变化。如果，参数已定......”。

4、“.....由可知。传感器的结构结构如图所示。它由个安装在框架上的扁平圆形线圈构成。线圈既可以粘贴在框架上，也可以绕在框架的槽内。线圈般用高强度的漆包线，要求高的，可用银线或者银合金线。图.涡流传感器工作原理和传感器结构.控制分析机器人驱动系统的设计往往要受到作业环境条件的限制，同时还要考虑价格因素的影响以及所能达到的技术水平......”。

5、“.....具有控制简单响应速度快工作可靠无累计误差等优点。它能够直接接受数字信号，无需中间转换，直接输出的位移量与输入数字脉冲量相对应，能实现直接的数字控制。另外，步进电机的抗干扰能力强无累计定位误差，可重复反转而不损坏，并且步进电机的位置和速度控制简单，具有定精度，使用与维护都很方便......”。

6、“.....驱动控制图如下结论本文在参考近几年机器人领域取得重大成果的基础上，结合“攀行机器人”和“检测机器人”这个课题，对钢结构检测用攀行机器人进行了机电体化结构设计同时，对传动方式和控制系统进行了研究和分析，本论文的研究主要取得了以下成果.对钢结构检测用攀行机器人采用机械电子学思想进行了总体设计。立足于机电体化的观点......”。

7、“.....最后得出钢结构检测用攀行机器人的总体方案，提出用步进电机驱动，用齿轮齿轮齿条和导轨传动力和扭矩。.根据钢结构检测用攀行机器人的结构特点，对前进机构的运动方式和特点进行了详细的分析。采用步进电机来控制齿轮的扭矩和动力传递，防止扭矩和力过大，使前进机构损坏。......”。

8、“.....这部分的设计比较难，尤其是回转装置的结构和安装位置的确定，通过查阅资料和分析整体结构，最后决定把机构安装在机器人机架的中心部位，这样既可以是结构紧凑，又可以使机器人的受力均匀，保持机器人的运动稳定。通过以上的工作，从总体结构分析和驱动系统的设计和制造，最终实现了钢结构检测用攀行机器人的简单实用的整体设计方案。总结以前的研究工作......”。

9、“.....机器人的操作精度很大程度上依赖于电机驱动精度，如果仅仅依靠采用小步距角的步进电机是不够的。现在步进电机开环控制有许多提当高精度的措施，如细分控制可以达到与闭环不相上下的精度。但是，在机器人中的应用尚有待于进步的研究......”。