（终稿）民族中学拆除重建女生宿舍楼新建项目立项可行性报告.doc（OK版）

现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。

图所示。

图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。

但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。

现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。

因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。

细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。

触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中，传送是指示特定肌肉，和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。

然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。

如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。

实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。

康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。

在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。

康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。

在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。

然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。

表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。

这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。

噪音水平是在静息状态下测得阈值。

设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。

此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。

圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。

实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。

人上肢角度，图还有两种不同模式。

图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。

平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。

图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。

讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。

这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。

所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。

然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。

这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。

其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。

这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。

在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。

中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。

这个训练计划，使患者手臂协调运动。

等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。

此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。

康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。

般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。

理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。

因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。

多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。

按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。

图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。

显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。

为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。

图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。

传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。

肌肉表面所连接电极对收集患者信号。

此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。

从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。

肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。

另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。

但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。

图安装在机器人手臂四个力传感器。

照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。

照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。

结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。

康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。

为执行期间很短，那么发电机控制信号可能会对发电机控制作用形成干扰。

例如，控制信号可能需要发电功率增加时候功率下降。

它还可能引起发电机输出波动。

相反地，长执行周期可降低自动增益控制性能。

因此，确定合理控制执行时期是很重要。

然而，通常执行时期直取决于种操作电力系统经验。

例如，根据具体权力系统执行期是秒或秒。

在这个例子中，希腊互连系统，计算时期为秒钟，控制阶段是秒，因为它被认为是足以实现非交互网络发电机有动力学。

另个案例，在韩国计算周期和执行期间，分别是秒和秒。

那些时期种测定操作经验或假设，如发电机动力学。

本文提供了确定执行期基本原理。

正如在前面章节图中解释频率曲线出现个电力系统暂态事件造成响应特性。

在前节提到，在图中点代表调节器速度下垂影响和为电力系统暂态事件频率负荷灵敏度。

因此，执行周期应当被恢复频率时间来决定提高频率起始时间和控制性能。

四仿真仿真模型为了测试这个基于动态频率响应特征新方案，我们用到这样种仿第页真模型。

这种仿真模型，包括三个火电机组。

图显示三个火电机组仿真模型。

通过如下假设进行仿真控制区域由三个发电单元组成。

负荷变化已被模拟成阶跃变化。

负荷经济分配不是补偿控制。

这就意味着三个发电单元承担着相同负荷变化。

图仿真模型在模型中，以下变量将被用到频率偏移速度调节参数或者固定偏差调节器时间常数涡轮上升时间常数再度加热时间常数负载频率特性常数，负载变化仿真结果第页图显示了频率和实际操作频率漂移偏差因子在主要控制条件关于图仿真模型。

正如之前所说，实际操作频率偏差因子可决定在当时恢复频率。

恢复时间频率来确定偏差频率和时间。

在本文中，标准偏差为频率。

满足标准时间是在个兆瓦负载变化瞬态后。

通过实际频率偏差因素是兆瓦赫兹。

执行期间由收回频率时间决定。

本文提供了各种模拟案例来说明提出方案有效性。

首先，在图中提供了对于各种频率偏差仿真结果，比如实际频率偏差等因素和偏离。

然后图中提供了执行时间仿真结果。

图显示号机组功率输出仿真模型。

图如图，和表，当实际偏差和最佳执行时期对于方案是可用时，频率设置时间振荡频率特性和功率输出响应单元相对于其他不准确频率偏差因子和执行时期用方案均有所提高。

最佳执行时期是由决定。

第页图图图显示了频率设置时间仿真结果几个仿真例子中累计控制命令和第页功率输出设置时间。

五总结在日常运作动力系统中发电机组调度和控制是最重要方面。

已经成为了运行中和互联动力系统中最重要个问题之。

为发电机组提供了命令信号去控制频率并且通常作为个安装部分如部分。

在中，电力系统些变量如频率发电机组被用来测量计算。

变量是性能个重要因素。

般来说，变量是通过电力系统或者因素荷载方法个固定频率偏差因素来决定。

然而，变量是基于频率偏差因素或者因素荷载方法也许不能代表实时状态电力系统正确性。

不正确变量是电力系统超调案例。

本文称述了在实时时间频率特性中决定频率偏差因素方法。

在本文中，频率偏差因素通过测量变量决定，例如发电机输出功率变化和由于扰动频率偏差电力系统。

频率偏差因素计算是用来计算发电机。

划分了不同时期发电机。

这个时期也取决于实时频率类我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。

请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。

符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。

表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。

根据此平行运动原则，而不是解决时足动作和眼头活动，把动作顺序和方法与双手眼活动联系起来进行详尽分析，用动素记号记录和分类，找出动作顺序和方法存在问题，如单手等待不合理动作及浪费动作等问题并加以改善。

他提出了大类种动作要素。

第类是有效动作，也叫做必须动作，共包括九种伸手握取移物定位装配拆卸使用放手检查。

第二类是需要取消或改善辅助动作，包括五种寻找发现选择计划预定位。

第三类是宽放动作，与工作没有直接关系，但有些时候需要延长。

包括持住延迟故延休息。

通过分解工人们这些特定动作，可以精确到固定元素，并使用准则来提高这个最终结果。

力争实现采用最少动作要素来完成该项工作，然后这将成为更加人性化与标准化操作流程。

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