（全套设计）高空作业机器人设计（CAD图纸）

第二部分就是绕线部分的装配和仿真，此处由于涉及的零部件较多，因此，也较为复杂。

首先是整个架子的放置，然后装配支撑主从动齿轮的小架子，该小架子同大架子样，在底部对称分布着两个孔，该孔将分别与两根导杆配合，在小架子处为间隙配合，因为小架子要在导杆上面进给，有相对运动，而与大架子的配合是过盈配合，因为大架子与导杆无相对滑动。

放置小架子后，再安装从动齿轮，从动齿轮的装配靠与主动齿轮的啮合来实现，齿轮装配之后，装配架子两边的挂线机构，该机构的功能实现靠的是四杆机构，该四杆机构由微型蜗轮蜗杆减速电机驱动，电机连着个推杆，该推杆上下移动，推动四杆机构上下运动，同时，抓手部分实现分和动作，从而绕线。

抓手与架子的固定主要靠个圆柱，该圆柱和四杆的活动杆分别于同个滑块相配合，这样，可以保证四杆与整体相对位置的稳定性，而且增加了四杆的强度，因为在挂住高压线之后，整个机构的重量相当于都被四杆机构承受了，这样，就对四杆的强度要求很高，而且在四杆机构的外侧，有个挡板，这也是为了控制四杆的相对位置稳定性，防止其向架子两侧偏移。

电机安装在推杆的下面，与推杆接触。

.抓手部分如图所示，其中图.中图中零件组装到起，构成抓手，图装配到起，是拉杆部分。

图.抓线手各零件实体图.绕线部分装配爆炸图总装总装图.机构整体装配图如图.示，图为爆炸图，清晰地表现了各个单零件在未装配时的状态，图为将各个零件装配到起时的整体效果，而图为从另角度观看到的整体效果。

.本章小结本章是实体设计的最后部分，从最初的参数选择确定以及结构设计点机选择等，都是为这部分的基础，实体装配可以说是对前面工作的个检验过程，也是对运动仿真的铺垫，在实体装配过程中，若零件之间的配合有什么问题，都能够准确的表现出来，尤其是要进行运动仿真时，若机构间存在任何问题，都会对运动仿真产生不利影响，阻碍其顺利进行，因此，实体装配极为重要。

结论本设计的题目为无攀爬式全自动高空接线机器人的设计，由题目可知，该设计以全自动为中心，即在无人操作的前提下完成主要功能，如抓线绕线进给等动作，它主要是针对目前高空作业的高难度危险性大等弊端而设计的，具有传统接线方法无法比拟的优势。

本设计主要完成的有绕线机构抓线机构和进给机构的结构设计，并且要保证经济性高效率，而且由于工作前要由操作人员举至高压线处，因此，对重量有要求。

绕线机构采用的是斜齿轮啮合传动，进给部分运用滑动螺旋传动，而抓线部分是四杆机构。

由于本设计要求重量在.以内，因此，材料的选择尤为重要，不能选择重型材料，可优先选择塑料尼龙等轻质材料。

总体看来，本设计较为合理，能够满足低碳经济效率高等设计初衷。

不过由于其尺寸结构特殊，很多零部件不能选择标准件，需要特别订做。

本设计的个主要缺点是抓引线时，还需人借助杆才能实现，这方面应该加以改进，试图找到种全自动的无需借助人力来完成的机构。

这结构可以应用传感器技术，进步完善，从而研发出种更加智能化自动化的抓线机械手。

而绕线部分和进给机构虽然能够完成要求的功能，但是不够新颖，缺乏创新意识，应该加以优化整体结构上，不够美观，很多细节还有待完善。

这些在以后的设计工作中，应该得到改善和解决。

参考文献郑甲红，朱建儒，刘喜平.机械原理.北京机械工业出版社，.殷玉枫.机械设计课程设计.北京机械工业出版社，.濮良贵刚设计.北京北京大学出版社，.郭红星，宋敏.机械设计基础.西安西安电子科技大学出版社，.成大先.机械设计手册单行本减变速器