入的计算。其他制造费用管理费用根据本企业的实际生产经营情况并结合这次投资项目估算。固定资产折旧无形资产摊销和总成本费用估算见附表。利润及分配项目年均利润总额万元，所得税按税率上缴，年均所得税为万元。在可供分配的利润中，提取的盈余公积金。利润及利润分配见附表。财务盈利能力分析总投资收益率与项目资本金净利润率加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司总投资收益率年均息税前利润新增固定资产投资新增流动资金项目资本金净利润率年均净利润项目新增资本金融资前项目投资现金流量分析项目投资财务内部收益率所得税前为，所得税后为，所得税前项目财务内部收益率超过基准收益率。项目财务基准收益率税前为，税后为，计算期内项目投资财务净现值所得税前为万元，所得税后为万元。项目投资财务净现值大于零。项目投资回收期，所得税前为年，所得税后为年。融资后项目投资现金流量分析项目资本金财务内部收益率为，项目行业考核指标项目评价参数，财务基准收益率融资前税前为，财务基准收益率项目资本金税后为，本项目融资前税前财务内部收益率与项目资本金税后财务内部收益率评价指标均优于考核指标，财务内部收益率也高于银行贷款利率，说明本项目有较强的盈利能力。融资前项目投资现金流量计算见附表与融资后项目资本金现金流量计算见附表。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司财务生存能力分析经营活动投资活动及筹资活动净现金流量见附表，通过计算可以看出，年累计现金流量为正数，不影响该企业的资金平衡。表明本项目在营运期内能持续运营。清偿能力分析项目的清偿能力分析依据借款还本付息计划表与资产负债表，计算利息备付率与偿债备付率及资产负债率并用此指标考察项目的清偿能力分析。本项目新增长期贷款万元，年利率按，建设期利息万元计入建设投资中资本化，生产期利息万元计入财务费用费用化。还本付息采用最大还款方式计算，还本付息的资金来源为息税前利润加上折旧和利息，项目平均利息备付率，平均偿债备付率，该项目能偿还本金与利息。借款偿还期为年。利息备付率与偿债备付率计算见附表。资产负债见附表，从表中计算结果可以看出，资产负债率从第年起各年均小于。表明项目的净资产可以抵补负债。通过上述分析，说明企业有较强的清偿能力。财务不确定性分析盈亏平衡分析生产能力利用率达纲年固定成本销售收入销售税金可变成本结果表明，当产品生产达到设计生产能力的时，企业便可保本。盈亏能力分析图见下图。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司敏感性分析对项目产品产量产品价格经营成本投资等不确定性因素进行敏感性分析，三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们从敏感性分析附表可以看出，产品销售价格对项目盈利性指标的影响最为敏感，企业在生产过程中加强经营管理，进步努力提高产品质量，以优质优价赢得用户的信赖，同时注意节能降耗，降低成本，以达到项目预测的经济效益。敏感性分析图见下图财务评价结论加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司根据国家规定的经济评价方法和评价参数，经测算，项目累计净现值大于零，内部收益率高于基准收益率，项目经济效益较好，从财务评价角度看是可行的。望企业抓紧实施，使项目达到预期的经济效益。指标汇总见附表。研究结论由于天然气加气站属于城市基础设施建设项目，对完善基础设施改善投资环境提高劳动生产率具有重要意义，该项目应尽快付诸实施。本工程实施后，能改善城市汽车燃料结构，促进环保事业发展。该工程选址技术方案先进可行，规模确定合理。该项目有气源作保证，资金落实，建设条件十分成熟。该项目风险低，投资利润率高，经济效益十分客观。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司新增建设投资估算表附表人民币单位万元序号工程或费用名称建筑工程费设备购置费安装工程费其他费用合计其中外币比例备注单位数量单位价值工程费用主体工程加气棚工艺设备辅助工程站房压缩机房公用工程电气工程暖通工程给排水工程室外工程绿化工程围墙道路车场总图管线职业安全卫生循环水池储气井工程建设其他费用加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司征地费亩建设单位管理费临时设施费前期工程咨询费勘察费设计费施工图预算编制费招标代理服务费环境影响咨询费城市建设配套费工程监理费工程保险费办公及生活家具购置费人生产准备费预备费基本预备费建设投资合计不含建设期利息建设期利息建设投资合计含建设期利息比例流动资金总投资设计依据设计遵循的主要标准规范设计原则主要工程量及主要技术经济指标,气质参数压力等级防腐,焊缝检验及试压吹扫,自控系统及通信自控系统税金及附加估算表。产品销售税金及附加本项目产品应纳增值税，增值税税率为。城市维护建设税教育费附加加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司和地方教育费附加分别按增值税的和计算。项目达纲年后销售税金及附加为万元。增值税与销售税金及附加见附表。产品成本外购原材料辅料燃料动力的需要量按设计计算，价格按近期市场价。工资及福利费按新增职工人数人均年工资及福利费计算。加气工人年工资及福利万元人人万元折旧和摊销设备使用年限综合按年考虑，其他固定资产使用年限综合按年考虑，残值率均为无形资产摊销按年摊销，残值率为。修理费由于该项目占的比重较大，单独列项计算，估算方法为修理费用按折旧费的计取。财务费用按财务制度规定，将生产期长期借款利息流动资金借款利息均以财务费用的形式计入总成本费用。本项目无新增流动资金借款。营业费用按销售收可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中，传送是指示特定肌肉，和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和入的计算。其他制造费用管理费用根据本企业的实际生产经营情况并结合这次投资项目估算。固定资产折旧无形资产摊销和总成本费用估算见附表。利润及分配项目年均利润总额万元，所得税按税率上缴，年均所得税为万元。在可供分配的利润中，提取的盈余公积金。利润及利润分配见附表。财务盈利能力分析总投资收益率与项目资本金净利润率加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司总投资收益率年均息税前利润新增固定资产投资新增流动资金项目资本金净利润率年均净利润项目新增资本金融资前项目投资现金流量分析项目投资财务内部收益率所得税前为，所得税后为，所得税前项目财务内部收益率超过基准收益率。项目财务基准收益率税前为，税后为，计算期内项目投资财务净现值所得税前为万元，所得税后为万元。项目投资财务净现值大于零。项目投资回收期，所得税前为年，所得税后为年。融资后项目投资现金流量分析项目资本金财务内部收益率为，项目行业考核指标项目评价参数，财务基准收益率融资前税前为，财务基准收益率项目资本金税后为，本项目融资前税前财务内部收益率与项目资本金税后财务内部收益率评价指标均优于考核指标，财务内部收益率也高于银行贷款利率，说明本项目有较强的盈利能力。融资前项目投资现金流量计算见附表与融资后项目资本金现金流量计算见附表。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司财务生存能力分析经营活动投资活动及筹资活动净现金流量见附表，通过计算可以看出，年累计现金流量为正数，不影响该企业的资金平衡。表明本项目在营运期内能持续运营。清偿能力分析项目的清偿能力分析依据借款还本付息计划表与资产负债表，计算利息备付率与偿债备付率及资产负债率并用此指标考察项目的清偿能力分析。本项目新增长期贷款万元，年利率按，建设期利息万元计入建设投资中资本化，生产期利息万元计入财务费用费用化。还本付息采用最大还款方式计算，还本付息的资金来源为息税前利润加上折旧和利息，项目平均利息备付率，平均偿债备付率，该项目能偿还本金与利息。借款偿还期为年。利息备付率与偿债备付率计算见附表。资产负债见附表，从表中计算结果可以看出，资产负债率从第年起各年均小于。表明项目的净资产可以抵补负债。通过上述分析，说明企业有较强的清偿能力。财务不确定性分析盈亏平衡分析生产能力利用率达纲年固定成本销售收入销售税金可变成本结果表明，当产品生产达到设计生产能力的时，企业便可保本。盈亏能力分析图见下图。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告帝华天然气销售有限公司敏感性分析对项目产品产量产品价格经营成本投资等不确定性因素进行敏感性分析，三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们