（全套设计）中成药瓶盖旋紧机械手设计（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2025-12-28 02:03:41

中成药瓶盖旋紧机械手设计摘要松开和机械手的手部旋紧等功能。动力单元出现的故障电路故障停机指令等信号将通过电路保护单元反馈给单片机，以实现故障处理。中央处理驱动及执行单元作为把种数字电脉冲信转换成机械角位移的机电元件，步进电动机具有控制简单，价格低，维护容易，能在开环系统中稳定地工作等优点。目前，在步进电动机用作工业控制系统执行机构的场合，采用单片机来形成系统控制的做法比较普遍，它具有体积小，功能强，资源多等优点，通过相应电路的扩展，就能满足系统的要求。木案采用单片机扩展芯片对四相反应式步进电动机进行运行驱动。为了防中片机运行程序时跑飞”，在此采用公司生产的高电平复位看门狗芯片。该芯片具有复位功能看门狗功能和电源监视功能。集成电路芯片适用于四相步进电动机的单极性驱动，它最大能输出.电流电压，内部集成有驱动电路脉冲分配器续流二极答和过热保护电路。它可以选择工作在中四拍双四拍和八拍方式，上电自行复位，可以控制转向和输出使能。木案选择中四拍的工作方式。行程开关的防抖动电路般，行程开关是机械弹性开关，个电压信对应于关触点的合断操作。而通常由于机械关触点的弹性作用，个按键的闭合过程不会马上稳定的接通，而断开时也不会矫时断开，而会出现所谓的圳动”现象，其抖动时间般为。按键的抖动会带来误触发，因此，消除机械按键抖动的设计十分必要。通常去除抖动的方法有两种硬件法和软件法。由于软件法会消耗单片机的处理时间，所以在此采用硬件法。硬件去抖动通常采用触发器来实现。电路原理如图所示。假设关处于和的中间，既不与接触又不与接触时，根据触发器的基木特征，该状态将维持前状态的触发值，不影响触发器的输出，从而消除了抖动带来的影响。电路保护单元由于单片机是专门设计工作在工业环境卜的，所以不必专门为它设计保障电路。整个电路板只需覆盖散热片，在散热片上进行风冷并且保证电路板在密封的环境卜，避免灰尘十扰同时保证电路板的供电稳定，就可让电路板正常有序地工作。这里主要保护的是步进电动机。由于步进电机是机械产品，所以其故障率比电路板要高很多，所以做好步进电机的保护工作尤为重要。步进电动机的保护包括温度保护电流保护电压保护速度保护等。卜面以温度保护保护为例进行具体阐述。图是电机过热保护电路。其中使用温控晶闸昔作为温度传感器，它设置在电机上并和电机紧挨着。事先根据电机所允许的最高温度，调节电位器使温控晶闸昔在电机允许的温度达到开启电压。当电机由于故障原因发生过热现象时，温控晶闸昔就会及时导通，使继电器工作，那么接通，这样单片机就会通过光点祸合器件得到警报信弓，然后控制电动机停止工作，并且发出警报，以便工作人员处理。设计总结机械手就是种简单的机器人，实际上就是专用的机械手，是种可以模仿人的手和手臂的些运动机能，能够安装给定的程序轨迹和其他的要求，实现抓取搬运或者完成些劳动作业的机械化自动化的装置。它常常作为机器的附属装置，它的程序多为固定的，因此具有定的专业性，这就是被称为专用机械手的原因。本设计是个只能实现瓶盖的旋紧的专用机械手，因为是专用的，动作比较简单，通过方案的比较，最后选定手部用连杆杠杆式腕部选定为个自由度回转的简单结构臂部选定为回转缸置于升降缸之上的结构驱动系统选定为用液压驱动手臂的升降和回转和手部的夹紧放松，而用电机驱动手部的回转.这只是个简单的机械手，通常在实际的应用中所要求的机械手要实现的动作往往比较复杂，而且要具有通用性，才会更加符合现代化自动化信息化和电气化的激烈竞争时代要求，而这恰恰就是机电体化的集中表现，因此我们要机继续努力学习有关知识，将来设计出更好的作品。谢辞毕业设计是项创造性的劳动，培养学生树立正确的设计思想，勇于实践勇于探索和开拓创新的精神，使其具备定的创造能力，掌握现代设计方法，适应社会对人才培养的需要。此次毕业设计提高了我在大学所学的各门专业知识，培养了我严肃认真的科学态度和严谨求实的工作作风，强化了我的工程实践意识。经过这次设计，我感受到作为现代高级工程技术人才应该具有的基本条件要有扎实的理论基础敢于实践创新有高度的责任感。此毕业设计，得到了我指导老的教导和大力支持，在这里允许我向老师致以最诚挚的谢意！在此期间，学院里的各位老师和同学也给予我无私的帮助和支持，他们严谨的工作作风广博的知识面和孜孜以求的学习精神都给我树立了良好的榜样。使我在设计过程中，不断充实知识结构，拓展了知识面，少走了不少弯路，也极大提高了我的科研能力。感谢对论文评审，提出宝贵意见的各位专家！感谢我的家人和朋友，他们的理解和鼓励是我最坚强的后盾。最后，感谢所有帮助我的人，谢谢！参考文献顾鸿森著姚燕安等译机械装置的创造性设计北京机械工业出版社，雷伏元编著自动包装机设计原理天津天津科学技术出版社，陆祥生等编机械手理论及应用北京中国铁道出版社，.三宅重正著赖耿阳译著自动包装机技术概论，基础机械技术台南汉技术出版社,.王昆何小柏汪信远主编机械设计课程设计北京高等教育出版社.张建民主编工业机器人北京北京理工大学出版社.姜继海宋锦春高常识主编液压与气压传动北京高等教育出版社.广东机械学院李允文主编工业机械手设计北京机械工业出版社.。王崇道主编工业机器人电子工业出版社。杨培元朱福元主编液压系统设计简明手册机械工业出版社机械工程手册电机工程手册编辑委员会机械工程手册第十本机械工业版社.。机械工程手册电机工程手册编辑委员会机械工程手册第六本机械工业版社.。附录中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数㈠规格参数自由度数个坐标形式直角坐标工作半径㈡手臂运动参数升降行程升降速度回转范围回转速度手腕的运动参数回转速度手指的夹持范围位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机控制附录中成药瓶盖旋紧机械手的使用维护说明书概述本机械手是个简易的机器人，就是专门为药瓶盖旋紧而设计的，不具有通用性，他能通过控制部分自动的完成所设定的动作，具有连续工作的能力，所以是个自动化的机电体化的产品。它的主要结构是由手指手腕手臂立柱等组成。是用液压和电机作为驱动系统，单片机作为控制系统的。二主要参数㈠规格参数自由度数个坐标形式直角坐标工作半径㈡手臂运动参数升降行程升降速度回转范围回转速度手腕的运动参数回转速度手指的夹持范围位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机