（全套设计）五自由度关节型焊接机械手设计（CAD图纸）
PLC控制系统图.dwg
（CAD图纸）
封皮.doc
焊接机器人工作示意.dwg
（CAD图纸）
机器人大臂部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人底座部件图.dwg
（CAD图纸）
机器人总装图.dwg
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说明书（杜丽娟）1.doc
小臂及腕部部件图.dwg
（CAD图纸）
系统的组成是以为核心的电子系统，实际上就是种工业控制用的专用计算机，它由硬件系统和软件系统两大部分组成的，般小型的基本单元主要由存储器输入和输出模块电源模块扩展接口外设接口以及编程器等部分组成，的软件系统也包括系统程序和用户程序。
的工作方式采用的是周期性循环扫描的工作方式。
运行工作时，对用户程序作周期循环扫描，在无跳转指令的情况下从第条指令开始顺序逐条地执行用户程序，直到用户程序结束，然后又返回第条指令，开始新的轮扫描。
在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采集和对输出状态的刷新等工作。
就是这样周而重复的扫描循环。
.的应用.梯形图的设计梯形图的设计般分为以下几个步骤.对实际问题进行分析，确定哪些是输入量，确定哪些是输出量。
.根椐所需的点数和控制的复杂程度进行选型。
的选型主要从以下几方面进行考虑结构型式的档次。
按照物理结构，分为整体式和模块式两种。
整体式般价格较低，对于单台仅需开关量控制的设备，选用小型整体就可以满足要求对于复杂的，要求较高的系统，可考虑采用模块式中大型机，这样可灵活配置模块的点数的类型，使其具有，控制，运动控制和通讯联网等功能。
容量。
容量指用户存储器容量程序容量和点数两方面的含义，选择存储容量可按留出裕量。
点数要留出裕量。
输出点类型的选用。
可提供种类型的输出继电器输出有触点，晶体管输出和晶闸管输出无触点，其中继电器的输出的价格便宜，适用的电压范围广，交直流电压类型均可，承受瞬对过电压和过电流的能力较强，对于不频繁通电的负载应优先选用此种而对于频繁通电的负载，则应采用无触点开关输出，即选用晶体管或晶闸管。
.将输入量依次分配给输入继电器，输出量依次分配给输出继电器，画出端子分配图。
．明确控制对象的控制要求，根据控制的特点和复杂程度选用前面介绍的经验设计法，状态分析法和状态转移图等四种设计方法中的种进行梯形图的设计。
．根据梯形图写出指令。
由于在本次毕业设计中选用欧姆龙系列型机，所以必须了解该机型的特点及内部资源的分配，该机型引用了电气控制系统中的术语，用继电器定义存储区中的位，将用户数据区按继电器的类型分为大类，即继电器区，内部辅助继电器区，专用继电器区，暂存继电器区，保持继电器区，定时计数继电器区和数据存储区。
对各区的访问采用通道的概念，将各区划分为若干连续的通道，每个通道包含个二进制位，用标识符及或个数字组成通道号来标识各区的各个通道。
数据区通道号配如表所示专用继电器中在本次设计中用到继电器，其内部编号从到，再从到，共个专用内部辅助继电器，继电器实现功能为当可编程序控制器开始运行时，接通个扫描周期，作初始化处理。
用功能表图表示控制过程如图所示，用激活初步后，通过方式选择开关建立半自动和点动两个序列。
当断开时，通过它的动断触点进入半自动工作方式。
按夹紧按钮，系统按转台大臂小臂腕转腕摆送丝的顺序实现半自动循环。
循环的最后工步完成后，就返回到预备状态，以备下次再做半自动或点动操作时能顺利进行。
用内部辅助继电器分别代替工步。
分配表与配线图根据控制要求，可将输入输出元件按下图分类并分配相应的点。
如下所示配线图如下写出梯形图结论通过焊接结机械手设备的设计，我掌握了许多实际运用的知识.对机械手五自由度的设计及机电知识综合运用有了定经验.从分析零件的加工工艺开始，选择正确的工艺路线，选择相应的机床设备。
.焊接机器人设计重点是大臂和小臂的设计，手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。
其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般由个自由度组成，工业机器人般为个自由度。
由于机器人具有多自由度手臂手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于般自动机的特点.焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器化，网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势机器臂的控制在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。
步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。
般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。
采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运
