1、程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。.机械手可编程序控制器控制方案控制系。

2、态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱。

3、图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检。

4、四自由度气动式机械手设计摘要工作过程可分为四个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表.该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状。

5、顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号。此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用。

6、的工作原理及控制要求控制对象为圆柱坐标式气动机械手。它具有四个自由度，手腕的旋转，手臂的伸缩，腰部的上升下降及机座的旋转。此外，末端执行装置还可完成抓放功能。以上各动作都采用气动方式驱动。气动方式用四个二位五通电磁阀分别控制四个气缸，个二位二通电磁阀控制夹紧气缸，使机械手完成手腕旋转手臂伸缩腰部升降机座旋转和手爪张合。

7、保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状。

8、出梯形图。梯形图包括回原点程序，手动操作程序单步单周期和自动连续运行程序。公用程序图公用程序梯形图公用系统程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初步以外的各步对应的辅助继电器复位，同时将表示连续工作状态的复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，。

9、态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动。

10、作方式分为单步，单周期和连续运行。按下起动按钮，机械手根据所选择的方式运行。气动机械手的工作流程气动机械手的自动控制工作流程如图所示图机械手自动控制工作流程框图分配及原理接线图根据系统输入输出点的数目，选用三菱公司的系列，它有个输入点个输出点。原理接线图如图所示。图原理接线图梯形图设计根据机械手的流程图及分配，可以画。

11、能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。手动程序图手动程序梯形图手动工作时用对应的个按钮控制机械手的夹紧放松上升下降左行右行手腕和机座的旋转。并且为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了些必要的自锁。回原点程序图回原点程序梯形图在回原点工作方式中，按下回原点启动按钮，变为,程序结束后，原点条件满足，变为。

12、动作。这样，可用的个输出端与电磁阀相连，经过编程，使电磁阀各线圈按定顺序启动，使机械手按预先安排的动作顺序工作。控制要求为了满足工作需要，机械手应该设置手动工作方式和自动工作方式。．手动工作方式手动工作方式分为手动操作和回原点操作，这样便于对设备进行调试。使用者可以用按钮对机械手每动作单独进行控制。．自动工作方式自动。

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