液压伺服千斤顶系统设计摘要机输出的是增量，所以误动作的时候对输出的影响比较小，必要的时候可以使用逻辑判断的方法将这种影响消除。算式中不需要对误差进行累加，控制增量的确定仅与最近的次的采样值有关，所以能够比较容易的通过加权处理而获得比较好的控制效果。考虑到这些优点，在本文所讨论的四顶同步顶升系统中选择的是增量式控制算法。.智能自适应控制器将控制方法和其它控制理论相结合，形成了多种不同类型的控制器。自适应控制技术就是个成功的例子。自适应技术具有自适应控制和常规控制两方面的优点。它既有自动辨识被控过程参数自动整定控制器参数够适应被控对象参数变化等系列优点同时也具有常规控制器结构器简单工作稳定容易为人们掌握等优点。图.增量式控制算法程序流程框图自适应控制器有许多中，智能型自适应控制是其中的种。考虑到本文的篇幅，以及智能型自适应控制器本身所具有的优点，在这里只介绍这种自适应控制。智能自适应控制器主要优点是不需要在线辨识被控系统的精确模型，对系统的阶数也没有限制，又能进行比较精确的在线控制。该方法的核心是根据控制器输入信号系统误差的大小方向和变化趋势等特征做出相应决策，选择适当的控制模式。两模式开关模式和模式控制的两种控制模式是根据两种条件来确定的，其控制效果比普通控制有较大的改进。另外，有些控制规则即使对个未知系统来说也可以成立。从下面的典型误差曲线可以分析得出。图.误差变化曲线图.是条典型的误差变化曲线，如果考虑曲线上不同点的误差和误差变化率的大小与正负，就会有下面的描述在点，误差大于零，而且绝对值较大但是误差变化率小于零，此时为了迅速消除误差，希望控制作用“负大”些。在点，答应零，但是绝对值比较小而且误差变化率小于零，为使不至于冲过设定值而引起新的波动，希望控制作用“负小”些。在点，小于零，也小于零，为使误差迅速收敛，希望控制作用“正大”些。在点，尽管小于零与点相同，但是大于零，希望控制作用“正小”些。在点，误差大于零，但是绝对值比较小而且也大于零，误差有继续增大的趋势，作用控制作用应该取的“负大”些。在点，误差大于零，但是绝对值比较小小于零，这个时候为了不使冲过设定值引起新的变动，控制作用应该取的“负小”些。类似的可以继续分析下去，这样就可以获取定性规则。把条件和规则对应起来，就可以得到下面的规则表。表.智能控制规则表序号条件控制输出控制模式或开关控制控制控制保持模式其中表示误差界限和表示控制的不同参数分别表示控制输出的最大值和最小值分别表示第次采样时刻的误差误差变化率控制输出。从表.中可以得到下面的规则控制控制，使误差迅速减小如果误差趋势增大，则加大控制量以便迅速纠正偏差，此时应该采用控制模式如果满足的条件，则采用开关控制模式进行如果误差趋势减小，则叫嚣控制量，采用控制迷失如果误差为或很小在允许的误差范围内，系统已经处于平衡状态，则保持原有的控制输出，即保持控制模式。上面所讨论的这种智能型控制算法既有这种人工智能的推理逻辑运算又有的解析运算，因而其控制功能早已超出了般的控制器。除此之外，智能型控制还可以充分发挥计算机运算速度快精度高存储信息容量大和逻辑判断功能强的优点。完全有理由可以这样认为，智能控制在今后的工业控制过程中将会得到越来越广泛的应用。.系统模拟仿真仿真是以相似性原理控制论信息技术及相关领域的有关知识为基础，以计算机和各种专用物理设备为工具，借助系统模型对真实系统进行实验研究的门综合性技术。它利用物理或数学方法来建立模型，类比模拟现实过程或者建立假想系统，以寻求过程的规律，研究系统的动态特性，从而达到认识和改造实际系统的目的。仿真技术在许多复杂工程系统的分析和设计研究中越来越成为不可缺少的工具。计算机仿真是在研究系统过程中根据相似原理，利用计算机来逼真模拟研究对象。仿真系统旦建立就可以重复利用，特别是对计算机仿真系统的修改非常方便。经过不断的仿真修正，逐渐深化对系统的认识，以采用相应的控制和决策，使系统处于科学的控制和管理之下。归纳起来，仿真技术的用途有如下几点优化系统设计。在实际系统建立以前，通过改变仿真模型结构和调整系统参数来优化系统设计。如控制系统数字信号处理系统的设计经常要靠仿真来优化系统性能。系统故障再现，发现故障原因。实际系统故障的再现必然会带来种危害性，这样做是不安全和不经济的，利用仿真来再现系统故障则是安全的和经济的。验证系统设计的正确性。对系统或其子系统进行性能评价和分析。多为物理仿真，如飞机的疲劳试验。训练系统操作员。常用与各种模拟器，如飞行模拟器坦克模拟器等。为管理决策和技术决策提供支持。.概述是个比较流行的动态仿真工具。是的扩展，它是个用于对系统进行建模仿和分析的软件包，所适应的系统非常广泛，支持连续离散及二者混合的线性系统和非线性系统，也支持具有多样速率的多速率系统。提供了基于的图形化使用方框图的编程工具。通过这个工具，用户可采用方框图建立系统的模型，比传统的仿真软件包用微分方程或差分方程建摸具有更直观方便灵活的优点。除此之外，还提供许多函数，供用户在环境下，直接使用仿真算法的各种命令，实现仿真过程。.的窗口和菜单用户只要在的提示符下键入，按回车键后即可启动工具包。这时，出现如图所示的主要方块图库窗口。按方块图库包含模块功能的不同将其分为七大类。其中，输入源库主要包括与系统输入有关的功能模块输出方式库包括与系统输出显示有关的功能模块库库库分别包含了与离散系统线性系统非线性系统等有关的功能模块包含与系统元件参数之间连接的功能模块。用户通过双击类库的图标，可以浏览和选取其中具体的功能模块。图.方框图库在启动时，还同时打开了个模型窗口。在该窗口中用户可以新建个模型或打开个已经存在的模型。用户在建模后，可以对其进行编辑保存仿真和分析等操作。.用创建模型用创建模型，包含建立模型窗口将所需要的模块方框图拖入模型窗口调整模块输入端口数目模块间进行连线模块相应参数的设置和