1、须根据控制对象的状态及时进行调整，以便维持控制对象状态的稳定，为此，必须及时掌握控制对象的状态信息。在控制系统的每个采样周期中，通过传感器采集到的当前状态信息组成了个数据系列从这些采集数据系列中至少可以挖掘出中信息当前的控制效果当前的采样数据与设定值进行比较。

2、分离叉位移大小的比较，采用控制算法，利用对进油阀和回油阀占空比的控制，实现离合器工作缸活塞位置的精确控制。实现最后再次进行模式控制的选择，进入控制循环。主程序的流程图如.所示。否是小于等于是否图.主程序流程图．初始化流程在上电后，系统为了保证正常运行，需要在。

3、，执行机构是直工作的，且工作强度是可以调节的，即可以从停止工作状态调整到满负荷运行状态，执行机构接收到的控制信号是个准模型信号。在控制系统中，执行机构的作用力总是极力平衡外界对被控对象的作用力，从而使得被控对象的状态能够稳定在设定值上。控制系统输出的控制信号。

4、液压操纵式离合器电子线控系统设计摘要流程主程序首先要通过上电初始化为单片机建立个运行环境，这包括时钟内存输入输出端口中断向量液压执行元件等方面的初始化。之后进行是否选择线控模式控制的判断，若进行线控模式控制，则启动液压泵，电磁开关阀通电。这时通过对踏板位移与。

5、制器的控制规律为式中比例系数积分常数微分常数控制常量。图.模拟控制系统原理图本设计中踏板位置信号相当于，分离叉位置信号相当于，则即为。由式可见，只有当偏差存在时，第项才有控制量输出。在控制系统中，被控对象的状态与设定值的误差很小，甚至可以忽略不计。在控制系统。

6、，比较的结果就是当前的控制误差，当前的控制误差的大小和极性反映了当前的控制效果式中，是设定值是第次采样得到的采样值是第磁材央视的控制误差。第次采样时的控制效果可以控制误差来表示当小于时，控制误差为正，说明控制对象的状态还没有达到设定值。当大于时，控制误差为负。

7、合器工作前进行初始化操作。该操作括两部分系统初始化包括时钟初始化内存初始化中断初始化口设置全局变量初始化通信波特率设置信号采集设置等液压执行元件初始化接通回油阀和开关阀，切断进油阀和液压泵电源。两部分之间依照以上次序依次进行，当进入控制循环后，初始化程序即不。

8、上超过设定值，或者说大多数情况下超过设定值。下时刻的变化趋势，由于控制对象和外部作用均有定的惯性，状态变化也有定的惯性，即控制对象的状态不能突变，个时刻的变化趋势将在很大程度上被延续到下个时刻。故下时刻的变化趋势可以从误差的变化趋势中看出来从式中可以看出，变。

9、被执行，除非关闭电源。．控制算法本设计采用模拟控制原理。常规的模拟控制系统原理框图如图.所示，该系统由模拟控制器和被控对象组成。图中，是给定值，是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成的控制偏差作为控制器的输入，作为控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟控。

10、看出，这里实际上采用了数值积分算法，故累计误差也就是误差的积分值。由于控制误差有正有负，误差积分的结果使用也可能为正，也可能为负。当为正时，说明到目前为止控制对象的状态总体上低于设定值，或者说大多数情况下低于设定值。当为负时，说明到目前为止控制对象的状态总体。

11、趋势就是误差的数值微分。当为正时，说明误差有增加的趋势。当为负时，说明误差有减小的趋势。控制算法正是利用上面这种信息来计算输出控制信号的大小。比例控制根据当前的误差信息来计算输出控制信号的大小，误差越大，输出的控制信号也越大式中，称为比例常数，的数值越大，控。

12、说明控制对象的状态已经超过了设定值。投入运行以来控制效果的总体评估在每次采样后，都进行误差计算，就可以得到个误差数据系列误差数据系列反应了控制系统控制效果的历史数据。系统投入运行以来控制效果的总体评估可以用个误差数据系列的总和来表示，即从累计误差的计算方法可。

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