（全套设计）自动移动送料小车设计（CAD图纸）
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自动移动送料小车设计开题报告.rtf
自动移动送料小车设计论文.doc
时钟电路单片机的定时控制功能是用片内的时钟电路和定时电路来完成的，而片内的时钟产生有两种方式内部时钟方式和外部时钟方式。
本课题采用内部时钟方式如图.所示，片内高增益反相放大器通过图.时钟电路和外接作为反馈元件的晶体呈感性与电容组成的并联谐振回路构成个自激振荡器向内部时钟电路提供振荡时钟。
工作的时钟频率为本课题选择的石英晶振与的电容构成并联谐振电路。
图.时钟电路采用外部时钟方式时按不同工艺制造的单片机芯片有不同的接法如表所示表不同工艺单片机芯片接法芯片类型接法型接地接片外振荡脉冲输入端型接片外振荡脉冲输入端悬空.传感器检测电路小车自主运行时，获得外部环境信息是至关重要的，而获得外部环境信息唯的途径就是依靠传感器。
同人样，如果不了解周围环境的情况，小车就不能灵活的适应环境，所以精确灵敏的传感器检测电路的设计是非常必要的。
固定轨迹检测传感器本课题采取的导引方式为小车沿激光束运行，所以固定轨迹检测传感器应对激光斑点做出明显的判断。
因为激光的斑点较小亮度较大，因此考虑用光敏元件作为传感器的敏感元件。
经比较，本实验采用光敏晶体管作为传感器，因为它体积小重量轻性能稳定价格便宜。
当接收不到激光信号时，光敏晶体管基极开路，基极与发射极处在反置状态下，集电极与发射极之间没有电流流过，相当于开路状态当激光照射到光敏晶体管的结处，由于光生伏特效应，产生光电流。
该电流相当于普通晶体管的基极电流，基极与发射极正向偏置，集电极与发射极之间导通。
寻迹传感器主要由光敏元件与双电压比较器组成，其原理如图所示。
当激光投射到光敏晶体管的结处时，其集电极与发射极导通，同相输入端被拉低接地，低于反相输入端反相输入端电压由电位计给定，集电极输出为当没有接收到激光信号时，基极与发射极开路，的同相输入端经上拉电阻被拉至，高于反相输入端，则输出为。
将数个光明晶体管阵列呈线性，并将的输出接到单片机的口上，单片机即可根据传感器的检测值判别小车与导引线的相对位置。
图激光束导引电路原理图障碍检测传感器当小车运行路线上出现障碍时，小车障碍检测传感器应在小车与障碍物保持段安全距离时，向小车发出提示，故障碍检测传感器检测方式应为非接触式。
本课题障碍检测传感器选用的是直接反射型光电开关，它采用光电开关集成电路传感器与放大器合成体，具有体积小性能可靠，安装使用方便等特点。
其工作原理为当被检测物体经过时，将足够量的发光器所发射的光线直接反射回受光器，光电开关产生检测开关信号。
所以该传感器能以非接触方式检测出前方定范围内的物体，并转换成高电平信号输出。
当检测到障碍时，开关动作通过负载构成回路，只需将此开关信号提供给单片机即可。
由于该光电开关采用电源供电，所以需经过电平转换将其转变为电平才能将信号送给单片机。
电平转换是通过光电耦合器完成的，当光电开关检测到障碍，则前向通路导通，后向通路中的光敏晶体管随即导通，输出由高电平拉至低电平接地。
把组光电开关经电平转换后的输出输入给三输入与门，的输出端接的外部中断请求引脚上，将这三路光电开关并排安装在小车前方，旦任何路开关检测到障碍，都会触发的外部中断，小车立刻停车，确保小车自身安全。
图障碍检测传感器电平转换原理图控制系统软件设计小车的单片机控制系统软件作用主要是根据寻迹传感器和避障传感器检测到的信号，做出判断来改变电机驱动器的输入信号，调节电机转速，使左右驱动轮电机产生差速或停车，从而达到寻线转弯纠偏避碰等自主控制的目的，其程序流程图如图所示。
图行驶程序流程图小车控制程序可分为主程序和中断程序，主程序包括转弯寻迹两种主要功能，中断程序包括报警到位托盘调整和运送几大功能。
触发小车发成转弯调整的外部信号是激光束与小车发生偏斜，判断的根据是对比两次激光斑点位置。
当小车与激光束垂直，但激光束不通过小车对称中心时，小车不做调整。
小车到位时，系统将判断小车是否处于中心位置，并做出相应调整。
这样的工作程序有利于提高小车行进速度，不过于“敏感”。
触发主中断程序来源于两方面，方面是遭遇障碍物，另方面是小车到位。
当小车到位时，通过碰触开关向系统发出到位信号，进入中断程序。
运送托盘前，小车会判断身位置，并作出调整。
对正后，启动运送托盘程序。
运送托盘时，小车会检验运送托盘是否成功，并作出调整。
调整三次失败后，小车会发出故障警告。
结论本文综述了目前国内外自动导引小车技术研究现状和发展方向，在现有条件基础上，针对实验室的具体情况的设计了光学导引式自动导引小车。
本课题主要完成了以下几个方面的工作.总结了国内外的发展现状，并结合课题任务和现有条件进行了技术分析.充分调研够进行了机械结构和导引方式的三大创新设计.设计了小车车体
