电路接线图A2.dwg
（CAD图纸）
基座A2.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
气动回路图A2.dwg
（CAD图纸）
任务书.doc
手臂回转气缸外形图A2.dwg
（CAD图纸）
手腕回转部分结构图A3.dwg
（CAD图纸）
手抓结构装配图A1.dwg
（CAD图纸）
说明书.doc
英文翻译.doc
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总装配图A0.dwg
（CAD图纸）
由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。
表扫描过程在内部处理阶段，检查模块内部的硬件是否正常，将监控定时复位，以及完成些其他内部工作。
在通信服务阶段，与其他的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。
处于模式时，只执行以上的操作。
处于模式时，还要完成另外三个阶段的操作。
在的存储器中，设置了片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，他们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。
梯形图中的其他编程元件也有对应的映像寄存区，它们统称元件映像寄存器。
在输入处理阶段，把所有外部输入电路的接通断开状态读入输入映像寄存器。
外部输入电路接通时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。
外部输入电路断开时，对应的输入映像寄存器为状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。
在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下个扫描周期的输入阶段被读入。
在输出处理阶段，将输出映像寄存器的状态传送到输出锁存器。
梯形图中输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为状态。
信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。
若梯形图中输出继电器的线圈“断电”时，对应的输出映像寄存器为状态，在输出处理阶段之后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开。
.机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求控制对象为圆柱坐标气动机械手它具有四个自由度，即水平方向的前后竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转绕手腕的轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。
另外，其末端执行装置还可完成抓放功能。
以上各个动作均采用气动方式驱动。
气动方式用个二位三通电磁阀，三个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成前后上下旋转及机械手抓放动作。
这样，可用的个输出端与电磁阀或接触器的个线圈相连。
通过系统编程，使电磁阀或接触器各线圈按定顺序激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作。
如果想改变机械手的动作，不需要改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加进行修改即可。
另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置个限位开关，以检测动作是否运动到位，如果动作没有到位，则表示出错，指示灯亮。
控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单步工作方式和自动工作方式。
手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。
用按钮对机械手每动作单独进行控制。
单步工作方式从原点开始，按照自动工作循环步序，每按下次起动按钮，机械手完成步工作后，自动停止。
自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。
气动机械手的工作流程气动机械手的工作流程如图所示当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转接触器通电，机械手右转，至右限位开关动作。
立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。
手腕右转电磁阀通电，手腕右转，至手腕右转限位开关动作。
手臂向前电磁阀通电，手臂开始向前运动，至前限位开关动作。
手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧。
手臂收缩向后电磁阀通电，手臂开始向后运动，至向后限位开关动作。
立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。
立柱左转电磁阀通电，立柱左转，至左转限位开关动作。
手腕左转电磁阀通电，手腕左转，至手腕左转限位开关动作。
手臂向前电磁阀通电，手臂开始向前运动，至前限位开关动作。
手爪松开电磁阀通电，手爪松开。
立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。
立柱右转电磁阀通电，立柱右转，至右转限位开关。
完成次循环，然后重复以上循环动作。
按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。
图机械手自动控制工作流程图分配及原理接线图根据系统输入输出点的数目，选用三菱公司的系列，它有个输入点，标号为个输出点，标号为。
如表所示。
原理接线图如图所示。
表机械手系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入启动加紧手腕右转限位开关放松手腕左转限位开关单步上升前限行程开关单步下降后限行程开关单步左转上限行程开关单步右转下限行程开关单步向前右转限位开关单步向后左转限位开关单步手腕右转续表名称代号输入名称代号输入停止单步手腕左转手动操作回原点连续操作回原点检测名称代号输出名称代号输出手腕电磁阀右转电磁阀下降手腕电磁阀左转电磁阀上升电磁阀放松电磁阀右转电磁阀加紧电磁阀左转电磁阀向前原点指示电磁阀向后图原理接线图梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。
控制梯形图包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序。
其原理是回原点时，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮。
再把旋钮置于手动，则接通，其常闭触头打开，程序不跳转为跳转指令，如果驱动，则跳到指针所指处，执行手动程序。
之后，由于常闭触点，当执行指令时，跳转到所指的结束位置。
如果执行自动连续操作的话，则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。
回原位程序回原位程序如图所示。
用作回零操作元件。
应注意，当用作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器置。
图回原位程序手动单步操作程序如图所示。
图中上升下降，向前向后，立柱左转右转，手腕左转右转都有联锁和限位保护。
图手动单步操作程序自动操作程序自动操作状态转移见图所示。
当机械手处于原位时，按启动接通，状态转移到，驱动立柱右转，到达右转限位开关，使行程开关接通，状态转移到，而自动复位。
驱动下降，到达下限位开关，使下限位开关接通，状态转移到。
驱动手腕右转，到达手腕右转限位开关，使手腕右转限位开关接通，状态转移到。
驱动向前，到达向前限位开关，使向前限位开关接通，状态转移到驱动加紧，延时秒，电磁力达到最大夹紧力。
当延时时间到，接通，状态转
（全套设计）通用型气动工业机器手结构及控制设计（CAD图纸）
