1、“.....它的外形是矩形的，以保证缸体转角处密封可靠，装入缸体后，密封圈的预压缩量约为。缸体与动片的配合为，光洁度为。该回转油缸的工作压力为，传递扭矩在以上，密封效果较好。图回转油缸及其密封结构图.带挡圈的矩形密封圈密封由于回转油缸的输出扭矩约为.左右，矩形橡胶密封圈和牛皮挡圈组成的密封结构。牛皮挡圈的作用是防止高压油液将橡胶密封圈挤入配合间隙......”。

2、“.....此外回转油缸动片刚度不足也容易造成泄漏，并且使输出扭矩减小。动片在受到压力油液作用时，其受力情况相当于受均布载荷的悬臂梁，顶端变形量最大，而且扁平的动片的抗弯刚度又差，很易变形，在使用中当负荷增加时，动片变形，出现运动不稳定，甚至动片卡住在缸壁上的现象当然，这现象，还同油缸各运动件的配合间隙相对位置精度和缸壁的几何形状精度有关。为了提高动片的刚度......”。

3、“.....对动片采用有加强贴的结构。另外，如采用双动片回转油缸，固有两个动片同时承受油压，在与单动片回转油缸尺寸相同的条件下，可用较低的油压，获得较大的输出扭矩，这有利于减少动片的变形和减少泄漏。但动片的回转角度要减少半。.控制调节阀的选择方向阀根据通过阀的最大流量和最大工作压力，以及所要求的滑阀机能状况等因素，结合现有的产品规格，选择其额定流量和额定压力相近的产品......”。

4、“.....但不宜过大，般规定阀的最大通过量不应超过额定流量的。压力阀如溢流阀减压阀顺序阀等，根据通过阀的最大流量及最大工作压力等因素来选择。对于溢流阀的压力和流量，般要与油泵的最高工作压力和最大流量量相适应。对于减压阀的压力要特别注意其调整范围，应在以上，到低于溢流阀压力以下的范围内调节。流量阀如节流阀调速阀等，根据阀的最大流量最小流量和最大工作压力等因素来选择......”。

5、“.....特别要注意最小的稳定流量。节流阀或调速阀的最小流量为。.辅助装置的选择液压系统中有些辅助装置，如油管管接头滤油器蓄能器油箱和冷却装置等。虽然在液压系统中辅助装置居于次要的位置，但是，当这些辅助装置中任何个细小的部分，如果没有给予足够的重视和适当的安排，往往回破坏液压系统的正常工作或降低了系统的工作效率和寿命等。因此，在安排液压系统的结构......”。

6、“.....都要做细致的工作。管接头的选择油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接，是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连桉的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接。螺纹连接的优点是便于拆换，安装方便。管接头和体部的连接常用的有圆锥螺纹和普通细牙螺纹。用普通细牙螺纹连接时应采用密封垫圈，以保证连接的密封性。......”。

7、“.....再从正常工作速度经制动后到停止运动速度降到零的过程，其速度变化是渐变过程，没有速度突变现象。所谓定位精度，就是机械手重复地将物件搬运到实际位置时与设定或给定位置所产生的误差。也叫重复位置误差。若重复位置误差小即定位精度高。影响机械手运动平稳性扣定位精度的因素是很多的......”。

8、“.....定位方式的误差等等，都直接或间接地影响机械手的运动平稳性和定位精度，而影响较大的还是机械手的工作速度和速度变化规律。在定位时般采用机械挡块定位。油缸的缓冲装置活塞油缸和回转油缸是实现手臂直线运动和回转运动的动力部件，它们般是用来带动重量较大的部件运动，有时运动速度较快，因此具有很大的动能......”。

9、“.....在油缸的端盖或回转油缸的侧盖上设有缓冲装置。图活塞油缸端部缓冲原理图.活塞油缸的缓冲装置活塞油缸的缓冲装置可以由活塞端部的柱塞和缸盖的凹槽构成。当活塞运动到使柱塞逐渐进入缸盖的凹槽时，将存在于缓冲油腔内的油液经柱塞与凹槽间的缝隙或节流孔逐渐被挤出，这些油液被挤出时，产生较高的缓冲压力，活塞由于受到这个缓冲压力的作用，运动逐渐减速......”。