堆垛机示意图.dwg
（CAD图纸）
活塞杆.dwg
（CAD图纸）
机械手抓1.dwg
（CAD图纸）
设计图纸5张.dwg
（CAD图纸）
手抓2.dwg
（CAD图纸）
液压缸.dwg
（CAD图纸）
支架.dwg
（CAD图纸）
中期报告.doc
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计开题报告.doc
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计论文.doc
装配图.dwg
（CAD图纸）
并把些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于说明书的撰写。
在这过程中我了解到了搬运机器人的机械结构，并分析了不同的传动方案之间的优缺点为下步总体方案的确定打下了基础。
最后，根据搜集的资料写出了文献综述。
计算根据所给的原始数据大致想清楚了自己设计的搬运机器人的总体结构，即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。
根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括传动机构的设计计算考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动液压传动容易控制压力高，可获得大的输出力可实现连续轨迹控制维修方便。
手部腕部及臂部的设计计算根据原始数据中夹持工件的重量，首先计算手部所需的夹持力，然后根据该夹持力计算所需的液压缸直径选取手部液压缸。
臂部分为水平方向的伸缩臂和竖直方向的伸缩臂水平方向的伸缩臂选取伸缩式液压缸作为其驱动的动力源，竖直方向的伸缩臂选择双作用单活塞液压缸作为其驱动的动力源。
装配图及零件图的绘制使用计算的数据绘制出搬运机器人大的整体装配图，并手绘出该装配图图.设计感想在整个毕业设计的过程中我学到了做任何事情所要有的态度和心态，首先我明白了做学问要丝不苟，对于出现的任何问题和偏差都不要轻视，要通过正确的途径去解决，在做事情的过程中要有耐心和毅力，不要遇到困难就打退堂鼓，只要坚持下去就可以找到思路去解决问题的。
在工作中要学会与人合作的态度，认真听取别人的意见，这样做起事情来就可以事半功倍。
此次论文的完成既为大学四年划上了个完美的句号。
脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难坚持不懈吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。
我想这是次意志的磨练，是对我实际能力的次提升，会对我未来的学习和工作有很大的帮助。
也为将来的人生之路做好了个很好的铺垫。
毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这三个月的设计学习过程中，我取得了长足的进步。
毕业设计的课题是重型桶装成品搬运堆垛机构设计，通过对机械手的结构要求和动作行程分析，确定了机械手的坐标形式自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数，完成了机械手的液压缸设计和液压元件选择。
机械手技术是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，机械自动化作为工业发展的个方向，它有着广阔的市场，属于实际需要去研制的种项目。
它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。
目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。
但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。
在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。
在设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。
而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。
参考文献马光申桂英.工业机器人的现状及发展趋势.组合机床与与自动化加工技术，曾孔庚.工业机器人技术发展趋势.机器人技术与应用，杜志俊.工业机器人的应用及发展趋势.机械工程师，孙树栋.工业机器人技术基础.西安西北工业大学出版社，吴振彪.工业机器人.武汉华中科技大学出版社，谢存禧张铁.机器人技术及其应用.北京机械工业出版社，蔡自兴.机器人学.北京清华大学出版社，熊有伦.机器人技术基础.武汉华中理工大学出版社，单以才.
（全套设计）重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计（CAD图纸）
