（全套设计）雕刻机器人运动仿真及动力学分析（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:46:51

《（全套设计）雕刻机器人运动仿真及动力学分析（CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....属性且能运动。在模型仿真的过程中你要定义力与约束作用在这些零件上。下部分将在零件方面做更多解释。零件的类型为你提供了三种不同的创建零件的方法。刚体弹性体基础的为你提供了建立离散柔性连接的能力，为使用更多的功能，你可以购买。购买的信息，可以查阅销售代表，使用的信息，请参阅在线帮助。质点除此之外，为你提供了个已经创建好的机架......”。

2、“.....在你创建模型时自动生成机架零件。你也可以定义个新的或是已经存在的零件为机架。机架不具有质量属性和初始速度并且不会增加模型的自由度。机架作为全局坐标系统起作用，定义坐标原点为模型提供参考系。你不可以指定它的坐标位置但是可以为机架添加几何要素。另外，在默认的情况下，机架也作为计算所有零件的速度加速度的惯性参考系。你也可以选择另个零件作为惯性参考系，选择惯性参考系时要通过命令导航......”。

3、“.....你仍可以更改其几何形状和约束。由于捆绑标记的几何形状和约束，你也已选择列表管理器选择机架上所有标记然后翻译和旋转模型中其他的接地实体零件。从“定义新的机架”中学习更多的内容。局部坐标系随着你创建零件，分配给每个零件个坐标系统，称为局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件而移动其在全局坐标系中的默认位置。局部坐标系是种定义对象的坐标和位置的简便的方式，返回仿真结果，例如零件的位置......”。

4、“.....可是它返回的是全局坐标系中零件的质点的位移。自由度你创建的刚体可以在所有自由度下运动个质点有三个平动自由度。你也已通过以下方式限制零件的自由度将它们添加到机架上，这就意味着它们将接地，不能在任何方向上移动。每次创建几何要素，都会让你选择将其接地，创造新零件，将其添加到现有的零件上。添加约束，例如关节点，定义零件之间是怎么连接和有什么样的相对运动。命名公约随着你创建零件......”。

5、“.....例如，当你创建个质点，会为他命名为。对于除了点和坐标系标志的所有刚体，不分几何元素的类型统用来命名。例如，当你创建个箱体，为其命名为，当你再创建个箱体，为其命名为，以此类推。你可以对这些零件进行重命名。从菜单命令中可以学到如何进行重命名。刚体你的模型中最常见的零件是刚体，为你提供了个创建几何约束的库。个零件可以有不同的几何对象组成，你能用两种几何类型来创建刚体体零件。•构造几何•立体几何每次你创建几何约束时......”。

6、“.....你可以把不运动的或者不对模型的仿真产生影响的几何元素添加到机架上。例如，你要从赛道上对汽车驾驶进行仿真，赛道的几何元素可以添加到机架上。你也可以用个固定连接将零件暂时连接到机架上。除此之外，你要指定几何元素在空间的位置。你也已选择定位他们的位置•图形法，通过拾取屏幕上的位置点或者选择屏幕上的对象来获取需要的位置•精确法，输入其坐标数值......”。

7、“.....也可以通过几何建模调配版和工具包来学习创建刚性几何元素的方法。利用平面选项建立二维实体模型在你创建刚体模型之后，你要确定它是个只有三个自由度的平面模型，而不是创建个平面关节见平面关节工具。三个自由度是沿着轴轴的移动和关于轴的转动。你也把它想象成个有内置平面关节的三维实体。可是，与平面实体和对平面关节不同，它们需要从的动态分析中结合添加个方程，平面机构只需用到六个方程......”。

8、“.....可是，如果你能把三维连接简化成二维连接，将实现建模速度的提升。•个平面模型隐式约束在和轴固接的的平台上。施加在平面零件上任何沿着全局坐标系轴方向的力都被丢弃。全局坐标系下轴轴方向的力矩也是如此。测量需要约束在平面零件或是在平面上的反作用力是不可能实现的。如果需要这样的力，你必须替换等效零件和平面关节组合。设置个零件作为平面创建三维刚体模型。从访问修改对话框中显示修改机构对话框。设置名称位置的类别。在对话框底部......”。

9、“.....选择平面零件运动的基准面。默认的平面零件运动的平面为全局坐标系的平面。选择。参数化随着你在模型中创建刚体零件，你可以定义这些刚体，从而使个对象的方向和位置对其他对象的方向和位置产生影响，这个过程叫做模型的参数化。对你的模型进行参数化简化了你对于模型的更改，因为它可以帮助你自动调整对象的尺寸大小和重新编辑对象位置。例如，如果你对两个连接的几何形状和连接个点的位置进行了参数化，当你移动了这个点......”。

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