1、“.....扭转负载为式所示,式其中式这里，从动轮和轴之间等效扭转刚度如下式最后，负载等式如下,式从这些等式中可以得出，经过过滤转速表输出电压和经过电机放大器输入电压相关。此外，总间隙和每个阶段间隙关系如下式其中,式球手万向节中模型在这个部分，模型和运动等式是推导出来。结构如图所示。由于从动轮是直接连接到负载，这个时候从动轮转动惯量包括负载而从动轮只有个扭转弹簧模型，如图所示。电机放大器和转速表过滤器这之间运动等式和样，除了把运动等式和运动等式更换成运动等式，如下所示式边际贡献率最小误差率为,边际贡献率最小误差率为。由每个阶段测量得到和边际贡献率为别为和......”。

2、“.....图实验结果实验结果间隙测量间隙测量估计边际贡献率和实验得到边际贡献率比较比较图和图，比有个更高最小误差指数，。人们认为最住要误差来源于忽略阻尼特性假设。对图和图准确传递函数分析是非常复杂和难懂。因此，为了简化阻尼特性分析，每个伺服系统被简单认为是个具有二个量和个模型线性系统。从图和图看出，由等式和计算得到近似阻尼因子和和频率减少比例。,式式当时式当时式阻尼因子和降频比例都是由图和图获得。阻尼因子为，阻尼因子为，而阻尼因子为，阻尼因子为。频率降低比例为，频率降低比例为，而频率降低比例为，频率降低比例为。从图和图可以看出，人们认为误差大于误差主要是由于阻尼系数，就像前者有更复杂结构而后者根据负载。人们还认为剩余误差来源于负载不确定性。最后，人们认为如果系统负载有个小阻尼系数和小不确定性......”。

3、“.....图和阻尼因子由于阻尼因子造成和频率减少比例结论频率响应特性和被认为是为了估计具有二级减速齿轮器球手万向节每个阶段间隙大小和边际贡献率措施。该方法概念是基于由于每个阶段间隙大小变化引起和变化，尽管间隙总大小是保持不变。仿真结果表明，如果伺服系统，尤其是，伺服系统负载，具有个小阻尼系数和个小不确定性，该技术能够分别估计具有二级齿轮减速器和每个阶段间隙大小。该技术具有以下几个优势第，这是种用于估计如果系统间隙总大小可以获得系统每个阶段间隙全新方法。第二，该技术不需要外加传感器如加速度计或扭距传感器，因为他可以测量使用转数计电机角速度。第三，由于只有个松或过度松齿轮需要调整或替换而不是取代整个齿轮减速器，所以这种技术是高效和经济。第四，这种技术可以应用到伺服系统，比如说机械，因为它是机器人链接上或者是个，传动轴，从动齿轮，主动齿轮，电动机和关于轴线对称轴都在转动轴承上。这是假设由于负载，每个支撑轴承都没有任何间隙......”。

4、“.....忽视阻尼特性影响。在这些假设基础上提出了如图所示模型。主动齿轮惯性转矩包括电动机在内。扭转弹簧代表从动齿轮右边由于主动齿轮和从动齿轮牙刚度造成扭转刚度。轴中，惯性转矩集中在从动齿轮和主动齿轮中间和扭转弹簧上，连接从动齿轮和主动齿轮轴相当于受到倍扭转力。由于从动齿轮和固定轴是固定，所以他们只受到扭转力矩而没有受到惯性转矩。当主动齿轮固定时，每个间隙被描述成齿轮旋转角度。在图中由双点阴影线封闭组件表明负载。被认为由个转数表过滤器个电机放大器和上述结构组成。电机放大器用于放大电机输入电压。个具有转速表永磁型直流电机作为个执行机构。使用个二阶低通滤波器是为了过滤转速表输入电压。这些部件电学量等式如下所示式式式式伺服系统输出抽上个不是必要传感器。人们都认为采用这种技术，诊断和维护各种生产机械和各种伺服系统将会变得更高效更经济。致谢我们要特别感谢有限公司支持这个研究和,和赞助。结构模型在图中所示，部分中......”。

5、“.....阴影部分如主动齿轮，传动轴，从动齿轮，主动齿轮，电动机和关于轴线对称轴都在转动轴承上。这是假设由于负载，每个支撑轴承都没有任何间隙。同时，忽视阻尼特性影响。在这些假设基础上提出了如图所示模型。主动齿轮惯性转矩包括电动机在内。扭转弹簧代表从动齿轮右边由于主动齿轮和从动齿轮牙刚度造成扭转刚度。轴中，惯性转矩集中在从动齿轮和主动齿轮中间和扭转弹簧上，连接从动齿轮和主动齿轮轴相当于受到倍扭转力。由于从动齿轮和固定轴是固定，所以他们只受到扭转力矩而没有受到惯性转矩。当主动齿轮固定时，每个间隙被描述成齿轮旋转角度。在图中由双点阴影线封闭组件表明负载。被认为由个转数表过滤器个电机放大器和上述结构组成。电机放大器用于放大电机输入电压。个具有转速表永磁型直流电机作为个中文字出处国际日报所有权和版权先进制造技术伦敦斯普林格出版社有限公司二级齿轮减速器球手万向节间隙计算,和机械工程系......”。

6、“.....这个概念是基于频率响应变化特性,尤其是谐振频率和共振频率变化,由于每个阶段强烈变化不同，尽管二级齿轮减速系统总强烈变化不变。技术有效性在验证万向节得到了满意结果。人们认为所提出技术将使具有二级齿轮减速器生产设备和系统诊断和维修变得更高效经济合理。关键词谐振频率间隙计算边际贡献率频率响应特性共振频率球手万向节摘要自动化生产设备和机器人频繁使用极大提高了对伺服系统和伺服电机需求。随着电机制造技术进步，伺服系统已经发展出不需要齿轮减速机直接驱动类型电机。然而，迄今为止，齿轮减速机伺服系统被广泛国内外很多领域生产设备，因为伺服系统体积重量比齿轮减速机大，而转矩相对比起来显得较小。有齿轮减速机伺服系统从开始使用就对齿轮有间隙。因此，为处理这些问题做了很多研究。为了诊断和保持机器人和伺服系统性能，研究开发了种监测和检测强烈变化大小方法......”。

7、“.....和为了检测和计算有齿轮减速器伺服系统间隙，基于动量转移分析开发了种技术。他们发现和第二齿轮相撞主要齿轮速度改变和间隙大小有关。等人发展了种技术补充和由于使用脉冲力矩影响，而不是主要齿轮速度变化。等人发展了种技术用于检测和分类使用分派结合个正弦联合运动和机器人加速度关联二维相关函数。但是，还没有技术用于估计级数或控制通常用于生产设备和机器人有多级齿轮减速器伺服系统间隙每个阶段速度。为了获得大小不同间隙并使这种级数保持在正确范围，知道系统每个阶段间隙大小显得非常重要。因此，本文目是提出种技术用于计算级数或控制有二级齿轮减速器伺服系统边际贡献率。边际贡献率被定义为第阶段间隙和总间隙大小比例。根据每个阶段间隙和级数变化，计算每个阶段间隙观念建立在频率响应特性伺服系统谐振频率和共振频率改变，尽管总间隙在伺服系统中是不变。为了验证该方法有效性，二个具有球手万向节为了稳定方向驾驶伺服系统用于实验......”。

8、“.....另个是海拔驾驶伺服系统，二个伺服系统都具有二级齿轮减速器。球手万向节模型球手万向节里模型本文中提到，如图所示就是具有二级齿轮减速器球手万向节照片。和相当于球手万向节二个驱动部分。图球手万向节结构模型结构模型在图中所示，部分中，除了从动齿轮固定在固定轴上，阴影部分如主动齿经济效益。公司直能够自觉带头遵守有关水生野生动物驯养繁殖与保护方面的法律和法规，并且始终能够自觉接受当地及陕西省渔政管理部门的监督和检查，是个具有良好诚信度的现代养殖企业。基于以上良好的信誉与业绩，公司总经理戴铭恒同志连续两届被当选为城固县第十五十六届政协代表城固县劳模,公司被陕西省委省政府确定为农业产业化省级重点龙头企业西部强省陕西经济先锋单位年被陕西省消费者协会陕西博览会组委会列为质量明星企业质量信誉保障承诺单位国家级文明诚信单位。尽管公司在人工驯养繁殖方面已经取得了令人欣慰的成绩，而且全面掌握了全人工与仿生态繁育的核心技术......”。

9、“.....在驯养繁殖的过程中，有些不育的个体被淘汰而无法正常处理。维持公司正常生产的资金不足。这些问题比较严重地制约着公司的可持续发展。基于我国目前对经营利用的现状及社会需求，基于我国有关法律法规的规定，基于保护与利用之间的辩证关系，基于目前我国在人工繁育方面的技术已经成熟，基于汉中是我国南水北调工程水源地的现实，也基于汉中社会经济发展的迫切需求等，我们认为的保护应该采取积极主动的保护措施，在我国各级渔业行政主管部门的严格评估与监管下，将失去繁育能力及人工繁殖的部分子二代给予利用，这不仅满足了社会对的需求而造福于人类，而且还能够回收部分资金再用于的保护事业，使养殖企业能够走上健康可持续发展的良性轨道，最终为我国野生资源的恢复与保护做出贡献。基于以上分析，我们认为经营利用人工繁殖的是可行的，也是非常必要的。为了保护的遗传多样性，为了使其种质资源得到有效保持，公司计划在陕西省渔业主管部门的特许下......”。