国界江边境旅游的典型代表，亦是中俄界江旅游的最重要所在地之。目前，黑龙江省共开发六段中俄界江旅游，黑龙江包括漠河县龙江探源段嘉荫萝北三峡段与同江三江口段。漠河段卖点在于它是我国境内黑龙江源头，同江段卖点在于位处黑龙江与乌苏里江汇合处。而嘉荫萝北段拥有龙江三峡国家森林公园兴安大峡谷省级地质公园等自然地质景观与俄罗斯与犹太两大文化，是黑龙江界江旅游十分独特的板块。县域经济调整产业结构，增加社会就业机会，满足社会发展需求，具有重大社会意义，将为萝北区域内旅游资源开发建设带来显著的社会效益，主要表现在以下三个方面名山旅游名镇项目全部建成后，将成为省内外著名的生态旅游胜地，将大幅度提高景区游客容量，吸引更多游客前来游览观光，提高萝北旅游知名度，为游客提供优质的服务设施及景区内良好的娱乐消遣环境，游客不仅可以观光游览，更可以休闲娱乐，陶冶情操，缓解游客压力。可促进界江游快速发展，提高黑龙江省旅游和省内区域景区的知名度，加快旅游产业的发展速度，同时又将带动相关产业的快速发展，在促进区域经济繁荣方面将起到极大作用。圆满完成县里承担的各项接待任务，减少不必要的浪费，提高接待能力，塑造良好形象。经济效益分析随着经济发展水平日益提高，旅游市场需求呈现持续增长趋势，特别是黄金假日旅游高潮出现，表明我国人民对旅游的需求热情日益高涨。生态游运动游修学游科普游已成为旅游热点领域，那些远离大都市拥有森林的边远地区，具有科学价值的山地，江河将成为最具吸引力的旅游区，国内大陆及港澳地区前来旅游的人流将明显增加。近几年来，萝北旅游景区景点不断丰富，增加了新亮点，相继推出龙江旅游新干线两峡岛精品线路，打造出界江游品牌，景区基础设施逐步完善，县域旅游服务接待质量整体提升，年，萝北县全年接待中外游客约万多人次，随着全县游客量的增加，年景区接待游人达万余人次，经济效益巨大。萝北县名山旅游名镇项目建成后，将吸引更多游客前来旅游消费，同时又将带动相关产业的发展，在促进区域经济繁荣方面将起到极大作用。本项目的建设将进步充实萝北县名山旅游名镇娱乐设施，对于完善名山旅游名镇建设，改善旅游环境，提升景区服务功能，加快旅游产业发展，将起到极大的推动作用。以国内游客人均消费元，海外游客人均消费美元计算，到年萝北旅游直接收入将达到亿元，带动间接收入超过亿元。第十二章结论与建议近几年来，萝北旅游景区景点不断丰富，围绕打造界江旅游品牌，重点开发建设了两峡岛精品旅游线路，包含龙江三峡小兴安岭兴龙峡谷和名山岛三个综合风景区，形成了界江游水陆循环线路。年，又相继开工建设名山旅游名镇和太平沟黄金古镇，教堂建筑作为名山旅游名镇的重要组成部分，围绕打造界江旅游品牌，重点开发建设名山旅游名镇，丰富名镇旅游场所和设施，形成吃住行游购娱的旅游服务体系，进步提高旅游服务设施和娱乐水平，增加旅游趣味，刺激消费，对发展萝北县域经济调整产业结构，增加社会就业机会，满足社会发展需求，具有重大社会意义，将为萝北区域内旅游资源开发建设带来显著的经济效益和社会效益，为真正打造出界江游生态旅游的独具魅力作好充分准备，顺应当代人的旅游需求。因此，该项目的建设十分必要。目单位概况第四章总体方案第五章项目投资估算与资金筹第八章环保消防职业安全卫生和节能第九章项目组织机构与人员第十章项目项目总论项目名称黑龙人民共和国环境保护法年中华人民共和国固体废物污染环境防治法年中华人民共和国污水防治法年类我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则，而不是解决逆运动学解决方案通常发现整个机器人运动空间，我们简化了这个问题，只查找那些解决方案，例如，无论是康复机器人和人类手臂，将符合上述原则。从技术上讲，我们首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到，特别是重命名旋转关节，关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中，传送是指示特定肌肉，和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻