1、“.....交直流伺服电动机己成为机器人驱动系统的主流，直流伺服电动机的电刷易磨损形成电火花，限制了其应用范围。近年来随着交流调速技术的迅速发展，交流电机的驱动系统得到了广泛的应用，但是交流伺服电机必须采用闭环控制方式，这种复杂的控制系统造成控制成本大大提高。随着集成电路技术的发展，伺服系统的价格在大幅度降低，可靠性也得到了提高。步进电动机是种可以直接将数字脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件，具有控制简单响应速度快工作可靠无累计误差等优点。它能够直接接受数字信号，无需中间转换，直接输出的位移量与输入数字脉冲量相对应，能实现直接的数字控制。步进电机以开环方式工作，可省去伺服电机驱动装置中位置检测与反馈部分以及,转换，从而简化了系统结构，使控制成本大大降低。另外，步进电机的抗干扰能力强无累计定位误差，可重复反转而不损坏，并且步进电机的位置和速度控制简单，具有定精度，使用与维护都很方便。传统观念认为步进电机的控制性能差难以实现机器人的空间轨迹控制，因而步进电机很少用于机器人的轨迹控制。考虑到步进电机的输出不是连续量......”。

2、“.....可以对步进电机驱动系统进行细分控制，也可以采用闭环控制方式获得更高的驱动性能。由于步进电机驱动具有较好的经济性，随着电机制造技术的提高，尤其是步进电机驱动技术的革命性变化，步进电机也己经被广泛应用于数控机床复印机打印机以及机器人关节臂的驱动上。平面关节型机器人多采用步进电机直接驱动方式，不但可以节省机械传动装置，而且可以有效的消除机械减速所带来的误差和效率的降低，提高运行的速度和定位精度。开环控制由于不存在噪声干扰问题，工作安全可靠，系统简单，价格低廉，特别是电子计算机技术的迅速发展和提高，步进电机开环控制精度几乎能达到闭环控制的控制精度。考虑到控制的方便性可靠性以及系统整体上的经济性，对移动系统和控制手爪转动的电机均采用步进电机构成的开环驱动控制方式。开环控制可以大大简化系统结构，减轻计算机的运算负担，并且可以降低成本和提高可靠性。控制手抓开合的电机则选用般的交流电机即可。在步进电机的选型上，考虑到步进电机品种规格较多，仔细分析它们的特点，来恰到好钢结构,检测,用攀行,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸.绪论......”。

3、“.....是计算机科学控制论机构学信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是种仿人操作高速运行重复操作和精度较高的自动化设备。它是机构学运动学控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之。在各领域机器人设计活动也已经很广泛的开展起来，这种氛围对我国机器人的研制开发以及专业方面人才的培养是具有积极的意义。国内外的发展现状长期以来，人们就想往能在垂直陡壁上攀行，进行各种作业。近年来出现的攀行机器人，实现了这种理想。由于在垂直陡壁上作业是非常困难和危险的，超越了人的能力极限，所以在国外称此类机器人为极限作业机器人。壁面攀行机器人可用来代替人工进行的些危险操作，进行各种储存有毒有害介质的储存罐以及高层钢结构建筑物表面的检测工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查超声侧厚和焊缝探伤等作业。它可以代替人类做些危险的工作，并取得了很大的应用价值。因此，该项目成为国内外科研人员研制开发的热点。这种钢结构检测用攀行机器人己在部分工程项目中得到了有效的应用，具有潜在的市场应用价值......”。

4、“.....有着广泛的应用前景随着机器人技术的不断发展，机器人的小型化微型化成为机器人技术发展的重要方向之。开发种小型便携的攀行机器人在军事和民用方面都具有重要意义。在军事方面，它可以被投放在敌后，攀行于建筑物的表面或玻璃壁面上，对室内的情况进行侦察或者充当可移动的爆破物，近距离杀伤敌方的重要设施和人员。民用方面可用于高层建筑的表面检测或进行清洗。但是传统的攀行机器人或是采用磁吸附方式，依靠磁力吸附于金属壁面，不适合工作在钢结构建筑物的表面或是采用由真空泵或真空发生器抽吸空气产生吸附力的主动吸附方式，需要外接气源，连接大量的支持设备，能量耗费大，而且般伴有较大的噪音，机器人的体积和活动范围都受到限制，不宜在小型攀行机器人上使用。在高层钢结构建筑物的表面检测工作中，预防性定期检测和被迫性事后检测维修工作都存在着较大的缺陷，人工检测已经无法满足。随着科学技术的发展，机器人代替人工进行高层建筑的危险检测工作成为了种新的趋势，攀行检测机器人将会得到更广泛的应用。当前，国内外都非常重视钢结构攀行检测机器人的研制，主要是因为它有着广泛的用途......”。

5、“.....攀行检测机器人是种新型特种机器人，能在危险工作状态下代替人工作业，因此具有广阔的应用前景。由于传统攀行机器人具有很多的不足之处如对壁面的材料和形状适应性不强，跨越障碍物的能力弱，体积大，质量重等，因此未来爬壁机器人的结构应该向着实用化的方向发展。该机器人机构合理，性能完善，并且可以代替人工进行高空环境作业，降低了人类高空作业的危险系数也大大提高了作业效率。这将意味着为高空钢结构表面的检测工作，开辟了应用机器人代替人力作业的新领域。.国内外机器人的研究和发展状况图.履带式机器人图.履带式机器人攀行检测机器人有着很大应用前景，它经问世就受到了各方面的重视。年日本的西亮教授首次研制成功壁面移动检测机器人样机，并在大阪府立大学表演成功。这是种依靠负压吸附的攀行机器人。随后出现了各种类型的攀行机器人，到年代末期已经开始在生产中应用。日本在开发爬壁机器人方面发展最为迅速,主要应用在建筑行业与核工业。日本清水建设公司开发了建筑行业用的外壁涂装与贴瓷砖的机器人，他们研制的负压吸附清洗玻璃面的爬壁机器人，曾为加拿大使馆进行过清洗......”。

6、“.....在日本通产省“极限作业机器人”国家研究计划支持下，日晖株式会社开发了用于核电站大罐的负压吸附壁面检测机器人。它有两个独立的负压吸盘，可以在遥控下由地面自动爬行到大罐的弧形壁面,作视觉检查与测厚，并可以跨越障碍。日本关西电力株式会社开发了核电站壁面点检的爬壁机器人，移动速度为每分米，负重公斤。日立制造所研制了履带式磁吸附检查机器人，带有超声检测装置，如图所示，该机器人可以垂直攀行于钢结构表面上进行检测工作。由于机器人采用了负荷分散机构，它能够适应各种凹凸不平的曲面和棚顶。英国在攀行机器人领域也取得许多成果。年代初公司推出了轮式磁吸附爬壁机器人取名，已作为商品销售。最高爬行速度达每分种米，可以自动记录每隔定距离的壁厚，最高爬行高度为米。英国南岸大学于年研制成功多足多吸盘气动型攀行检测机器人，可以携带个小工业机器人例如,进行超声检测。它自重公斤,负重公斤。最近来自英国的报道，种取名为罗布格三号的攀行机器人在贝德福市作演示。它有条腿,类似巨型蜘蛛，能负重公斤，可越障，能将砖放入准确位置并进行检测，研制者计划将其应用于建筑行业......”。

7、“.....我国自年代以来，有许多单位根据国家经济建设需要，研制成功各种类型与功能的攀行机器人。上海交通大学研制成功测量大罐容积的磁吸附攀行检测机器人。哈尔滨理工大学研制成功测量大罐漆膜厚度的履带复合式攀行机器人。哈尔滨工业大学研究所在“计划”支持下，于年研制成功核工业用的壁面攀行遥控检查机器人，最近又与大庆采油厂合作，研制成功采油行业中大量使用的储罐防腐用喷吵喷漆履带式磁吸附爬壁机器人，在现场试验，取得成功，如图所示。当前,国内外都非常重视爬壁机器人的研制,主要是因为它有着广泛的用途,特别是它可以在些危险环境下进行作业。主要的用途有对石化企业中大量圆柱形大罐或球罐内外壁面进行检查探伤或喷砂除锈喷漆防腐清洗高层建筑物的瓷砖壁面或玻璃墙面在建筑行业用于巨型墙面喷漆砌砖贴瓷砖和点检在核工业中对大罐进行视觉检查测厚和焊缝探伤在消防部门用以递送急救布带,运送水带和水枪在造船行业用于喷砂除锈或喷涂船体及其内壁等,特别是对修船行业,可以快速地将船体进行防腐处理。可见机器人作为新代的生产工具，能够代替人完成人力所不及或人所不适宜的工作......”。

8、“.....对机器人的综合性能提出了更高的要求，专业化更强，实用性更高，经济性要求也已经摆到了人们的面前，因此，结构简单操作方便能满足功能要求又具有定的可靠性的微型机器人或者说功能专的机器人需求量越来越大。.机器人的基本结构及其分类机器人作为典型的机电体化产品，其控制方式经历了三代发展第代是示教再现式可编程机器人，具有记忆存储功能，能按照作者在示教阶段给出的轨迹重复进行特定的作业过程，但对周围环境基本上没有感知和环境信息反馈控制的能力。随着传感器技术包括视觉传感器非视觉传感器力觉触觉接近觉等以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人则具有感觉功能的自适应机器人，在获取作业环境和作业对象的部分有关信息的基础上，能够进行定的适时处理按照固定的逻辑发出动作命令。第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维学习判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲......”。

9、“.....本论文所研究的钢结构攀行用检测机器人采用伸缩前进的方式进行攀行，主要分为前进机构回转机构和脚部。采用步进电机来驱动机器人的行进，通过机器人编程来实现机器人的各种运动。.本论文主要研究内容钢结构检测用攀行机器人属特种作业机器人,在核工业石化企业建筑行业消防部门造船等领域均有广泛的应用,自二十世纪六十年代出现以来,直受到世界各国的关注,具有广阔的应用前景。本论文研究的是种集移动转向和升降功能于体的全方位移动的攀行检测机器人,并对攀行机器人的机构设计运动学与动力学路径规划以及控制系统等关键技术展开了研究。论文首先介绍了攀行检测机器人的国内外发展现状和应用情况,通过阅读大量文献和借鉴已有的类似成果,理论联系实际,提出了机器人本体结构方案和运动方案。分析表明该机器人能够攀行于钢结构的表面上，具有稳定性能高越障能力强负载大能任意方向直行或在原地旋转任意角度,是对高层壁面进行监控维护和检测的良好载体,具有定的理论意义和实用价值。本论文主要研究以下几个方面的问题钢结构检测用攀行机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置......”。