，则螺钉直径螺钉的直径选择.臂部臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部,并改变手部在空间的位置。机械手的臂部般具有个自由度，即伸缩回旋俯仰或升降，专用机械手的臂部般具有个自由度，即伸缩回转或直移。臂部总重量较大，受力般较复杂，在运动时，直接承受腕部手部和工件或工具的静动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力或惯性距，引起冲击，影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。专用机械手的臂部般直接安装在主机上，机械手的臂部般与控制系统和驱动系统起安装在机身，即机座上，机身可以是固定的，也可以是行走式的即可沿地面或导轨移动。臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式抓取重量动作自由度运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况油缸及倒向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素，它们分别是，刚度要大，倒向性要好，偏重力矩要小，运动要平稳定位精度要高。臂部结构形式机械手的臂部结构般包括臂部伸缩回转俯仰或升降等运动的结构以及与其有关的结构，如传动机构驱动装置导向定位装置支撑连接件和位置检测元件等。此外还有与腕部连接的有关构件及配管线等。下面介绍些臂部结构。.圆柱坐标机器人的臂部结构，其臂部具有回转升降伸缩自由度回转运动通过齿条缸驱动齿轮回转来实现升降与伸缩分别由升降油缸和伸缩油缸驱动。.极坐标机器人的臂部结构，臂回转结构为齿轮齿条缸结构，臂俯仰臂伸缩均采用直线运动油缸。.多关节型机器人的臂部结构，这种类型的机械手多用于喷漆，故也称为喷漆机器人。其臂部有回转俯仰和前后移动三个运动。回转机构为齿轮齿条缸结构，俯仰和前后运动均采用铰链油缸驱动。.臂部伸缩运动结构，用钢管做成伸缩臂，由活塞杆带动齿轮沿固定齿条滚动而产生伸缩运动，这种结构的特点是传动效率高，易于实现较大行程和速度，它的行程和速度的大小与齿轮的直径大小有关。.臂部俯仰运动的结构，般采用铰接油气缸来实现。铰接油气缸位于手臂下方，活塞杆与手臂之间用铰链连接，缸体与立柱数控,卧式,铣床,机械手,回转,装卸,机构,设计,毕业设计,全套,图纸绪论.题目背景和意义数控卧式镗铣床是种具有自动换刀装置和任意分度数控转台的数字控制机床，工件在次装夹后能自动完成几个侧面的多种工序的加工。数控卧式镗铣床刀库机械手回转与装卸刀机构用于主轴和刀库间的装刀与卸刀操作。良好的结构设计能够实现刀库与机床主轴之间刀具的快速装卸，提高机床的工作效率。在车床镗床铣床插拉床磨床数控加工中心齿轮加工中心切断机床特种加工机床组合机床柔性制造系统等众多机械加工设备中，镗铣床加工特点加工过程中工件不动，让刀具移动，并使刀具转动主运动，在实践中具有“万能机床”的称号。镗铣床主要是刀具在工件上加工已有预制孔的机床。通常，刀具旋转为主运动，刀具或工件的移动为进给运动。它主要是用来加工高精度孔或次定位完成多个孔的精加工，此外还可以从事与孔精加工有关的其他加工面的加工。.数控镗铣床概述和结构组成数控镗铣床也称“加工中心”机床，是种新型机床，是种具有自动换刀装置和任意分度数控转台的点位直线数字控制机床。工件在次装夹后能自动完成几个侧面的钻铣镗铰攻丝等多种工序的加工，有立式和卧式之分。在机械零件中，箱体类零件占相当大的比重，例如变速箱气缸体气缸盖等。这类零件往往重量较大，形状复杂，加工的工序多。如果能在台机床上，次装夹自动地完成大部分工序，对于提高生产率，提高加工质量和自动化程度将有很大的意义。箱体类零件的加工工序，主要是铣端面和钻孔攻螺纹镗孔等孔加工。因此，数控镗铣床集中了钻床铣床和镗床的功能，有下列特点.工序集中集中了铣削和不同直径的孔加工工序。.自动换刀按预定加工程序，自动地把各种刀具换到主轴上去，把用过的刀具换下来。因此，要有刀库换刀机械手等。.精度高各孔的中心距全靠各坐标的精度来保证，不用钻镗模。有的机床，还有自动转位工作台，用来保证各孔各面间的角度。镗孔时，还可先镗这个壁上的孔，然后工作台转度，再镗对面壁上的孔。两孔要保证达到定的同轴度。数控镗铣床的结构组成.机床本体数控镗铣床常按主轴在空间所处的状态，分为立式数控镗铣床和卧式数控镗铣床。机床本体是用来支撑机床的工作以达到加工生产目的，主要由床身和立柱组成。.主轴结构主轴部件既要满足精加工时精度较高的要求，又要具备粗加工时高效切削的能力，因此在旋转精度刚度抗振性和热变形等方面，都有很高的要求。在布局结构方面，对于具有自动换刀功能的数控镗铣床，其主轴部件除主轴主轴轴承和传动件等般组成部分外，还有刀具自动加紧主轴自动准停和主轴装刀孔吹净等装置。.数控转台数控转台可以进行任意角度定位，它的功用有两个是使工作台进行圆周进给运动，二是使工作台进行分度运动。.换刀装置数控镗铣床为了能在工件次装夹中完成多种甚至所有加工工序，以缩减辅助时间和减少多次安装工件所引起的误差，必须带有自动换刀装置。其主要有刀库横梁升降机构滑座伸缩机构手架回转机构装刀手和卸刀手组成。.机床导轨导轨主要用来支承和引导运动部件沿定的轨道运动。在导轨副中，运动的方叫运动导轨，不动的方叫支撑导轨。运动导轨相对于支撑导轨的运动，通常是直线运动或回转运动。.国内外研究情况当今世界，工业发达国家对机床工业高度重视，竞相发展机电体化高精高效自动化先进机床，以加速工业和国民经济的发展,。长期以来，欧美亚在国际市场上相互展开激烈竞争，己形成条无形战线，特别是随微电子计算机技术的进步，数控机床在世纪年代以后加速发展，各方用户提出更多需求，早己成为四大国际机床展上各国机床制造商竞相展示先进技术争夺用户扩大市场的焦点。中国加入后，正式参与世界市场激烈竞争，今后如何加强机床工业实力加速数控机床产业发展，实是紧迫而又艰巨的任务。随着数控镗铣床的发展，机床附件行业必须有与之相配套的产品，要能跟得上数控镗铣床的步调，数控镗铣床竞争是激烈的，机床附件行业竞争也是激烈的，但恶性的竞争终将给行业带来黑暗，机床附件行业急需公平的良性竞争。我国机床的功能部件虽然从“小件“配套件的地位提升到“关键岗位并受到重视，但直是在“重主机轻配套，“重洋轻土这样的大环境中逆水行舟艰难成长。长期以来我们对功能部件关注不够，在功能部件上无所作为很难使我们的机床产业上个台阶，购买国外的功能部件只能使我们的产业缺乏竞争力。我国滚动功能部件产业是土生土长的民族工业，有着多年的发展历史，行业虽小约多家企业却有批从上世纪年代“精密机床全国会战中成长起来的骨干企业。在生产规模硬件设施等方面与国外同行不相上下。再加上近几年出现的批新生的企业，行业竞争越来越激烈，我们应为机床附件行业提供个好的公平的竞争环境。这才能促进行业更进步发展。最近几年，随着国民经济快速稳定发展，装备制造业的振兴以及整个制造业技术升级和国防现代化需求加大，在固定资产投资较快增长的拉动下，我国机床附件工具市场呈现产需两旺的态势，代表装备制造业先进水平的数控机床生产更是乘势而上。强劲的市场需求拉动，促使国内机床工具行业出现了产销畅旺的局面，机床附件行业在强大的需求之下也是如虎添翼，奋力前进。.本课题研究的主要内容本课题研究的主要内容.了解刀库机械手回转与装卸刀机构的性能要求.了解刀库机械手回转与装卸刀机构的工作原理，进行结构设计和计算分析.设计指标回转油缸摆动，带动手架回转，实现主轴和刀库间的换刀动作，手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作.应用系统对系统零件和装配建模和仿真研究方案.明确文章的研究内容，确定研究对象.大量收集并查阅相关资料，力求条理清晰。研究方法.坚持很好地全部阅读指导教师指定的参考资料文献，并阅读了较多的自选资料和较多的外文资料，积极开展调研论证.充分利用时间，提前学习专业软件，能够熟练运用软件进行设计分析加工等操作，使产品提前得到的方案可行性设计。.采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据实际应用特征及现有的物质经济技术人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的般过程设计标准。借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全经济实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。图.刀库机械手回转与装卸刀自动换刀装置是数控加工中心在工件的次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置,主要由刀库机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分,根据驱动装置的不同,自动换刀装置可分为凸轮式液压式齿轮式连杆式及各种机构复合式,其中以凸轮式用得较多。图.刀库机械手回转与装卸刀机械手回转及装刀卸刀机构，是用于主轴和刀库间的装刀卸刀的换刀装置。回转油缸摆动，带动手架回转，实现向主轴和刀库换刀的动作。当拔刀油缸通入压力油时，缸体连同手臂沿手臂座移动，完成拔刀和插刀动作。手臂靠十字交叉滚子在手臂的字型导轨上移动。总体方案的确定.主要技术参数.刀库容量.选刀方式顺序选刀.重复精度数控卧式镗铣床主要由床身升降台工作台立铣头镗头主传动主变速拉刀机构液压系统自动润滑系统冷却系统吊挂电柜等部分组成。机床本身并不带自动换刀装置。自动换刀装置作为套独立的完整的机床部件，设计依据是该机床的型式工艺范围及刀具的种类和数量等。.自动换刀装置的设计参数在铣削轮廓时，为了保证次连续地加工出全部表面，应选用半径小于工件最小轮廓半径的刀具，而在实际的生产加工中，常尽量选用直径较大的铣刀，因为大直径铣刀刚性好，耐用度高。由数控卧式镗铣床推荐使用的最大切削范围可知，当铣切钢时，铣刀直径为。当铣灰铸铁时，铣刀直径达。因此，为了满足该机床的实际加工能力与生产情况，在设计其自动换刀装置时，应该根据最大的刀具直径来设计，即设计的换刀装置能交换的刀具。初估最大直径刀具的重量为。.确定数控卧式镗铣床自动换刀装置的形式数控机床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何种形式，主要取决于机床的种类工艺范围以及刀具的种类和数量等。由于数控卧式镗铣床是种使用范围较广的机床，且其可加工零件的精度要求也较高，比较上章介绍的几种换刀形式，决定选用带刀库的自动换刀形式。带刀库的自动换刀装置是由刀库和刀具交换装置换刀机械手组成。它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀装置，其整过换刀过程比较复杂。首先把加工过程中需要使用的全部刀具安装在标准的刀柄上，在机床外进行尺寸预调后，按定的方式装入刀库。换刀时，先在刀库中进行选刀，由机械手从刀库和主轴上取出刀具，然后交换位置，把新刀插入主轴，旧刀放回刀库。存放刀具的刀库可具有较大的容量，它既可以安装在主轴箱的侧面或上方，也可以作为独立部件安装在机床以外。数控卧式镗铣床主轴箱上方没有好的安装位置，安装在机床外又要增加刀具运输时间，降低效率，所以安装在机床侧面最合适，有些部件交错的地方，作适当的调整。因为数控卧式镗铣床外形及其他性能参数等均与数控立式镗铣床相似，所以本机床的自动刀装置的设计将仿效数控立式镗铣床换刀装置，设计成由由盘式刀库和回转式双臂机械手组成。设计增加自动换刀装置后的数控卧式镗铣床的外观图如图.所示。图.数控卧式镗铣床的外观图机械手.机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图执行机构.手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。本课所指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和