设期及经济评价年限本项目建设期为个月，经济评价年限年。财务评价指标利税指标利税指标见表。南京水泥工业设计研究院表利税指标表序号项目单位指标年均销售额不含税万元年均销售成本不含税万元年均销售税金万元年均销售税金附加万元年资源税万元年均利润总额万元投资利润率投资利税率项目获利能力项目获利能力见表。表项目获利能力表序号项目单位指标备注全投资财务内部收益率全投资静态投资回收期年含建设期年自有资金财务内部收益率自有资金静态投资回收期年含建设期年贷款偿还贷款偿还资金来源包括折旧及摊销费税后利润两部分，贷款偿还期为年含建设期年。利润分配税后利润提取公积金公益金及偿还贷款后由投资方共同分配，分配比例按投资比例计算。项目投产后年内，投资方平均每年有万元利润可供分配，南京水泥工业设计研究院平均年股利率为。分析结论本项目投产后，将取得好的经济效益，全投资财务内部收益率为，全投资静态投资回收期为年含建设期年，投资利润率，投资利税率，贷款偿还期为年含建设期年。项目经济效益好，项目在经济上是可行的。项目名称浙江富阳水泥有限公司新型干法水泥熟料生产线。建设规模及范围采用新型干法预分解生产工艺，建设条水泥熟料生产线，年产商品熟料万同时预留扩建余地及产辅助设施。拥有总资产亿元，占地万平方米。年度实现销售收入亿元，创利税亿元。已于年月日在香港联交所成功上市，成为境内第家股上市的民营企业。浙江玻璃总规。光宇集团坚持发展就是硬道理，抢抓机遇，加快技改投入，按照公核准通过，归档资料。入亿元。年计划固定资产再投入亿元。级公路，市域内形成小时交通圈。建成吨级小沙码头和吨级的港航管理码头富阳客旅码头。加快电网调度自动化建设富阳镇城市配电网建设和农村电网的改建工作，建成方家墩变电所和富春变电所，完成松溪临江灵桥农民城等输变电工程和春江常安大源徐家简易变改造增容工程，动工兴建富阳变电所。市政设施将继续改善市内交通，加快城市骨架道路建设，完成江南大道苋浦桥汽车北站等工程，争取动工兴建富春江第二大桥完成苋浦水系综合整治和城市防洪自来水扩供工程。除富阳的固定资产投资规模较大外，本项目的重要市场之杭州市规划的重点工程息南京水泥工业设计研究院经济效益评价概述本项目按照国家计委建设部年发布的建设项目经济评价方法与参数第二版及国家建材局年发布的建材工业建设项目经济评价实施细则计算经济效益。根据计投资号文投资价格指数为，因此按现行价格进行项目经济评价。据财税字号文自年月日起新发生的投资额，暂停征收投资方向调节税。项目总投资项目总投资由固定资产投资和铺底流动资金两部分构成，总投资匡算为万元项目总资金由固定资产投资和流动资金两部分构成，总资金匡算为万元，构成见表。表投资构成表序号投资项目金额万元固定资产投资流动资金其中铺底流动资金流动资金借款项目总资金固定资产投资流动资金项目总投资固定资产投资铺底流动资金资金筹措资本金本项目资本金为万元，占项目总资金的资本金不计利息，不还本。其中用作铺底流动资金万元。长期贷款南京水泥工业设计研究院申请国内银行贷款万元，其中借款本金万元，建设期利息万元，年利率为。流动资金贷款流动资金除自有资金外尚有计万元需申请银行短期贷款解决，年利率为。生产成本与费用计算成本计算采用无税成本计算方法，各种原燃材料价格均已扣除进项税金。可变成本计算原材料原材料到厂价及消耗量见表。表原材料到厂价及消耗量表序名称到厂价消耗量号单位数量单位数量石灰石元页岩元硫酸渣元砂岩元辅助材料本项目辅助材料年费用万元。燃料电力燃料电力到厂价及消耗量见表。南京水泥工业设计研究院表燃料电力到厂价及消耗量表序名称到厂价消耗量号单位数量单位数量烟煤元电元销售费用销售费用包括产品广告费用及其它费用等。固定成本计算工资费用本项目定员为人年均工资总额按元人民币计含职工福利费，工资费用合计为万元。制造其它费用不含折旧制造其它费用包括修理费低值易耗品摊销机物料消耗运输劳动保护办公保险费用等。管理其它费用不含摊销费管理其它费包括公司各部门为管理生产发生的费用，包括办公费差旅费工会经费董事会费房产税车船牌照税业务招待费人员培训费等。财务费用生产期发生的长期贷款利息及流动资金贷款利息按规定计入财务费用中。折旧费及摊销费按照工业企业财务制度规定部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执发电以上费用是不用花钱的，是全免费的。也就是全部节省出来的。综上，康能公司采用的所有节能措施每年就能为企业自己每年节省元元元产业化前景分析我国十五规划纲要明确要求要把节约资源作为基本国策，发展循环经济，保护生态环境，加快建设资源节约型环境友好型社会，并明确将单位能耗降低和主要污染物排放总量减少作为十五期间经济社会发展的约束性指标。节能降耗减排利用可再生能源作为十五规划的工作重点。建设部也做出相应政策，把建筑节能达到作为建筑项目申报审批。验收等重要工作目标来抓。而空调则是建筑工程中耗能的大项，在建筑耗能用电占。而我公司生产的地源热泵则比其它传统空调节能。且不消耗水资源。供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。 假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。 在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准