腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。 假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。 在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。 此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需解决方案，然后尽可能准确地达到所需康复运动动作。此外，本研究结合肌电图和力传感器来检测病人运动对他上肢影响，使康复机器人可以支持人类上肢适当地达到预期运动。为此我们对康复机器人进行设计和实验，并取得可喜成果。简介经过去十年发展，康复机器人物理治疗已经投入使用至今。事实上，许多康复机器人在文献已提出了上肢治疗和援助。根据康复机器人机械结构，主要有三种类型中风瘫痪患者接触或互动。第种类型是个端点固定系统，如，可以修复患者前端部分，用户设备引导所需变动。也就是说，中风瘫痪患者可以执行动作，只有前臂支撑。是第二类型线缆悬挂系统如重力补偿系统。它提供了康复服务在反重力支持。第三类是外骨骼臂系统，如。在这项研究中，我们康复机器人选择外骨骼类型。类似人市社会福利中心项目建议书的编制工作。并于年项目建设概况拟建地点市社会福利中心选址位于市东山区营前首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到，特别是重命名旋转关节，关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关精心设计精心施工注重实用厉行节约反对铺张浪费华而不实，本着经济实用安全卫生的原则，认真组织，精心安排，加强工程监理与管理，节省建设费用是可能的。争取降低工程造价严格按照建筑市场管理规定，采取公开招标择优选定施工单位，要求建材定价必须货比三家，力争优质优价，努力降低工程费用。合理定位工程标准，为后续建设留有余地在工程装饰标准定上合理定位，本着量入为出的原则，装饰费用和室外工程费力求从简，即节省造价又有利于今后合理的发展。第十三章结论与建议综合评价与建议为适应改革发展的需要，从实际出发，县卫生局卫生监督所业务办公用房项目建设是必要的。按照国家有关建设标准，经计算核定本项目建筑面积平方米，建设规模是合理的。投资估算为人民币万元，是实事求是的，进行充分的分析，采取有力措施降低工程费用，工程总投资控制在估算造价额度以内是可能的。结论综上所述，本项目建设具有明显的社会效益，是必要的，也是迫切的。建设规模是合理的，投资估算实事求是的。本项目可行性研究报告结论是该项目是可行的必要的。建设项目投资估算表序号工程费用名称工程量单位单价合计万元备注工程费用土建工程费用元给排水系统元变电及电力照明系统元消火栓自动喷水系统元火灾报警及联动系统元安防监控系统元公共广播系统元电梯室外绿化元道路停车场元二其他费用建设单位管理费第部分工程建设监理费工程质量监督费可行性研报告编制费参照国家收费标准工程设计费参照国家收费标准施工图预算编制费环境影响报告表编制费参照国家收费标准招标代理服务费地质灾害评估费参照国家收费标准人力资源安全卫生评价费参照国家收费标准环评费参照国家收费标准三预备费四设备购置费五建设项目总投资温馨提示本文来自文库巴巴文档下载网站，更多文档请到文库巴巴网站下载。文库巴巴是个专注于文档的在线分享平台，提供可行性研究报告资金申请报告商业计划书立项申请报告投资分析报告立项申请报告可行性计划书管理手册项目建议书教学计划导学案项目投标书实施方案申报书全文在线免费阅读与文档下载，全站资料均为格式文档。项目名称及性质项目名称县卫生局卫生监督所业务用房建设项目项目性质新建法人代表项目建设单位县卫生局卫生监督所法人代表项目建设单位基本概况县卫生可行性研究报告编制依据和研究范围项目初步可行性研究报告编制依据料。未经允许，请勿外传,建设项目评价方式与参数第三版中共中央国务院关于卫卫生部关于印发关于卫生监督体制改革实施的若干意见。项目可行性研究报告研究范规模和建设方案估算项目建设投资安排和筹措资金来源和使用计划进行项目的综合效益评价。目实际需要，进行预测和设计充分考虑项目的近远期发展，实事求是，因地制宜，合理确定建设规模，以满足需要为主，留有发展空间。机构个体诊所和托幼机构监督任务，由于成立较晚，目前无业务办公用房，无卫生监督设备，监督人员较少。县境内河流多属元江水系，少数属川江水系，主河流为毗雄河，是红河元江上游的重要支流。地震烈度根据云南省地震烈度区规划行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它数控电火花成型机三座标测量仪专用套套氩弧焊机牛头钅包床固频测试台位卧镗三轴数显数控钻镗床合计新增设备明细表附表大型空分冷箱生产线技改工程共页第页序号设备名称型号规格数量电力价格万元备注新增合计单台合计单台合计手工交流氩弧焊机半自动氩弧焊机交直流氩焊机逆变电源弧焊机气体焊保护焊机纵环缝自动焊接设备厚板铝合金焊缝清根机型双梁桥式起重机新增设备明细表续附表大型空分冷箱生产线技改工程共页第页序号设备名称型号规格数量电力价格万元备注新增合计单台合计单台合计双梁桥式起重机射线探伤机型射线探伤机型手动平板车吨专用滚轮架专用滚轮架专用滚轮架专用滚轮架专用滚轮架合计总计项目建设的必要性„„„„