简称谐波传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的种行星齿轮传动。谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的种新型减速器。谐波齿轮传动简称谐波传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的种行星齿轮传动。传动原理它主要由三个基本构件组成带有内齿圈的刚性齿轮刚轮，它相当于行星系中的中心轮带有外齿圈的柔性齿轮柔轮，它相当于行星齿轮波发生器，它相当于行星架。当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形可控的弹性变形，这时柔轮的齿就在变形的过程中进入啮合或退出啮离刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，般有左右的齿处在啮合状态椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。对于双波发生器的从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于种单件小批量的生产状态。国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要政府政策和资金的支持。焊接机器人是个机电体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。在“十五”期间，我国曾把包括焊接机器人在内的示教再现型工业机器人的产业化关键技术作为重点研究内容之，其中包括焊接机器人。把弧焊与点焊机器人作为负载不同的个系列机器人，可兼作弧焊点焊搬运装配切割作业，产品的标准化通用化模块化列化设计。弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的开发激光发射器的选用成像系统视觉图像处理技术视觉跟踪与机器人协调控制焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态仿真等。在新的历史时期，面对新的机遇和挑战，只有方面紧跟世界科技发展的潮流，研究与开发具有自主知识产权的基础制造装备。另方面，仍然通过引进和消化，吸收些现有的先进技术!尽快缩短和别人的差距，并通过应用研究和二次开发，实现技术创新和关键设备的产业化，提高我国制造业在国际舞台上的地位。.绪论些图是整个焊接系统的示意图自由度焊接机器人系统由弧焊机器人，焊接电源，焊枪送丝机构，回转双工位变位机，工件夹具和控制系统组成。早在年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，起先后从公司引进了台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于年开发了机器人车身总焊线。年代末和年代初，德国大众公司分别与上海和汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械摩托车铁路车辆锅炉等行业。。焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘弧光金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义稳定和提高焊接质量,保证其均性。焊接参数如焊接电流电压焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均性。改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。提高劳动生产率。机器人没有疲劳，天可小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说年代以来的技术引进和生产设备工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之。近年来由于我国经济的高速发展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。铁路机车行业由于我国货运客运城市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求直处于稳步增长态势。据年统计，全国共有各类焊接机器人台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的。在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为，其他行业大都是以弧焊机器人为主，主要分布在工程机械摩托车铁路车辆锅炉等行业。焊接机器人也主要分布在全国几大汽车制造厂，从图中还能看出，我国焊接机器人的行业分布不均衡，也不够广泛。进入世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛发展，我国汽车行业的机器人安装台数迅速增加，年每年都有近千台的数量增长。估计我国目前焊接机器人的安装台数在台左右。汽车行业焊接机器人所占的比例会进步提高。目前在我国应用的机器人主自由度,焊接,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸本课题国内外状况，说明选题依据和意义焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，般工人已难以胜任这工作此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。随着近代模糊数学和神经网络的出现，以及机与焊接机器人的结合应用，有效解决了专用控制器计算负担重实时性差等问题.还能够将具他领域如图像处理声音识别最优控制人工智能等先进的研究成果应用到该系统的实时操作中。焊接过程中存在很多不确定的因素，是个典型的时变非线性系统，难以建立精确的数学模型。因此，采用与模型无关的人工神经网络或模糊控制技术更为合适。